ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN tử Nghiên cứu thiết kế 2D 3D cho Quadruped Robot

MỤC LỤC.. 2

DANH MỤC HÌNH ẢNH.. 3

LỜI NÓI ĐẦU.. 4

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ QUADRUPED ROBOT.. 5

1.1      Tổng quan về Robot.5

1.2      Cấu tạo Quadruped Robot.10

1.2.1      Bộ khung. 10

1.2.2      Bộ pin. 14

1.2.3      Bộ động cơ. 15

1.2.4      Hệ thống điều khiển. 17

1.2.5      Các cảm biến. 18

1.2.6      Các bộ phận khác. 20

1.3      Nguyên lý hoạt động của Quadruped Robot.21

1.4      Các ứng dụng của Quadruped Robot.22

CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ PHẦN MÔ HÌNH TỔNG QUÁT CHO QUADRUPED ROBOT.. 29

2.1      Tổng quan về phần mềm thiết kế 3D.29

2.2      Thiết kế phần chân phải.35

2.3      Thiết kế phần chân trái.37

2. 4      Thiết kế phần khớp chân.39
3. 5      Thiết kế mô hình đầu robot.41
4. 6      Thiết kế mô hình thân robot.43
5. 7      Thiết kế mô hình tổng thể.45
6. 8      Mô phỏng khâu khớp hoạt động.47

CHƯƠNG 3. KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ.50

3.1      Kết luận.50

3.2      Kiến nghị.50

LỜI CẢM ƠN.. 52

TÀI LIỆU THAM KHẢO.. 53

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1. Robot Shakey-Robot đầu tiên nhận dạng đối tượng bằng camera. 5

Hình 1.2. Robot Lunokhod-Xe tự hành thám hiểm mặt trăng. 6

Hình 1.3. Robot phẫu thuật.6

Hình 1.4. Dây chuyền sản xuất ô tô tự động của VinFast7

Hình 1.5. Robot 4 chân đi bộ đầu tiên trên sao hỏa. 8

Hình 1.6. Robot Unitree GO1- một loại robot có bốn chân. 9

Hình 1.7. Composite-vật liệu tổng hợp mạnh và linh hoạt.10

Hình 1.8. Phần đầu của Robot Unitree Go1 và cụm camera. 11

Hình 1.9. Phần thân của Robot Unitree Go1 và các cổng kết nối12

Hình 1.10. Các khớp chân của Unitree Go1. 13

Hình 1.11.  Bộ pin và vị trí lắp đặt14

Hình 1.12.  Pin và đế sạc.14

Hình 1.13.  Động cơ đồng bộ không chổi than.16

Hình 1.14. Cảm biến tiếp xúc VPS của VERTEX.. 18

Hình 1.15. Cụm camera phân tích hình ảnh trên đầu robot19

Hình 1.16. Cảm biến siêu âm.. 19

Hình 1.17. Modul cảm biến gia tốc GY-521 MPU6050. 20

Hình 1.18. Robot giám sát khu vực biên giới22

Hình 1.19. Robot cứu hộ. 23

Hình 1.20. Robot quadrup trong việc thử nghiệm thu thập dữ liệu địa.24

Hình 1.21. Một người bạn đồng hành trong quá trình rèn luyện sức khỏe.25

Hình 1.22. Robot nhện mini phục vụ nhu cầu giáo dục cho trẻ em.. 26

Hình 1.23.Robot Aibo của Sony được thiết kế để làm bạn với người dùng. 27

Hình 1.24. Robot dê trong vận chuyển hàng hóa ước tính 100kg. 28

Hình 2.1. Phần mềm NX phiên bản 2022. 30

Hình 2.2. Mô hình lắp ghép thành cụm chi tiết34

Hình 2.3. Bản vẽ 3Dphần bắp chân phải của Robot UTEHY.. 35

Hình 2.4. Bản vẽ 2D thiết kế phần bắp chân phải cho Robot UTEHY.. 36

Hình 2.5. Bản vẽ 3D phần bắp chân trái của Robot UTEHY.. 37

Hình 2.6. Bản vẽ 2D thiết kế phần bắp chân trái cho Robot UTEHY.. 38

Hình 2.7. Bản vẽ 3D phần khớp chân của Robot UTEHY.. 39

Hình 2.8. Bản vẽ 2D thiết kế phần khớp chân cho Robot UTEHY.. 40

Hình 2.9. Bản vẽ 3D phần đầu của Robot UTEHY.. 41

Hình 2.10. Bản vẽ 2D thiết kế phần đầu cho Robot UTEHY.. 42

Hình 2.11. Bản vẽ 3D phần thân của Robot UTEHY.. 43

Hình 2.12. Bản vẽ 2D thiết kế phần thân cho Robot UTEHY.. 44

Hình 2.13. Bản vẽ 3D phần thân của Robot UTEHY.. 45

Hình 2.14. Bản vẽ 2D thiết kế mô hình tổng thể cho Robot UTEHY.. 46

Hình 2.15. Tạo khâu chuyển động. 47

Hình 2.16. Tạo khớp và hướng chuyển động. 47

Hình 2.17. Gán thời gian và bước chuyển động.48

Hình 2.18. Robot UTEHY trong môi trường mô phỏng hoạt động khâu khớp. 49

LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay, khoa học kỹ thuật đang có sự phát triển mạnh mẽ. Nhiều thành tựu khoa học kỹ thuật đã và đang được ứng dụng vào thực tiễn và đem lại lại nhiều lợi ích to lớn, tạo bước ngoặt lớn cho sự phát triển của xã hội. Từ khi ra đời cho đến nay Robot đóng một vai trò quan trọng trong sự phát triển cho nền sản xuất của xã hội và đời sống sinh hoạt của con người.

Trong nền sản xuất hiện đại chúng ta không thể phủ nhận vai trò quan trọng của robot công nghiệp trong các hệ thống sản xuất tự động. Robot công nghiệp giúp nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm, giải phóng con người khỏi những công việc nguy hiểm hay những công việc nhàm chán lặp đi lặp lại trong quá trình sản xuất. Trong hệ thống sản xuất tự động, một Robot công nghiệp có thể thực hiện các công việc như: Vận chuyển sản phẩm, do thám địa hình phúc tạp và nguy hiểm, sơn, quét, lau chùi…

Trong lĩnh vực giáo dục, Robot đang được nghiên cứu và đẩy mạnh phát triển ở nhiều đại học lớn trên khắp thế giới, ở Việt Nam hầu hết các trường về kỹ thuật cũng đều được trang bị môn học Robot công nghiệp. Hiện nay, tại trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Hưng Yên cũng đang được đầu tư và phát triển mạnh về lĩnh vực Robot trong quá trình học tập của ngành kỹ thuật Cơ Điện Tử. Robot là một sản phẩm điển hình có kiến thức liên ngành về cơ khí, điện từ và lập trình chính vì thế việc nghiên cứu Robot có nhiều hiệu quả và động lực thôi thúc chúng em tìm hiểu, nghiên cứu. Từ đó, nhóm quyết định lựa chọn đề tài “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ 3D CHO QUADRUPED ROBOT” để làm đề tài cho đồ án tốt nghiệp. Để hoàn thành được đề tài này em xin chân thành cảm ơn thầy   cùng toàn thể các thầy cô giáo và các bạn trong trường Đại Học SPKT Hưng Yên đã giúp đỡ và hướng dẫn em tận tình để hoàn thành được đề tài này.

1.    CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ QUADRUPED ROBOT

1.1           Tổng quan về Robot.

Sơ lược quá trình phát triển:

Khái niệm Robot ra đời đầu tiên vào ngày 09/10/1922 tại NewYork, khi nhà soạn kịch người Tiệp Khắc Karen Kapek đã tưởng tượng ra một cổ máy hoạt động một cách tự động, nó là niềm mơ ước của con người lúc đó. Robot là cách gọi tắt của từ robota-theo tiếng Tiệp có nghĩa là công việc lao dịch.

Từ đó ý tưởng thiết kế, chế tạo Robot đã luôn thôi thúc con người. Đến năm 1948, tại phòng thí nghiệm quốc gia Argonne, Goertz đã chế tạo thành công tay máy đôi (master-slave manipulator). Đến năm 1954, Goertz đã chế tạo tay máy đôi sử dụng động cơ servo và có thể nhận biết được lực tác động lên khâu cuối.

Năm 1956 hãng Generall Mills đã chế tạo tay máy hoạt động trong việc thám hiểm đại dương.

Năm 1968 R.S. Mosher, của General Electric đã chế tạo một cỗ máy biết đi bằng 4 chân. Hệ thống vận hành bởi động cơ đốt trong và mỗi chân vận hành bởi một hệ thống servo thủy lực.

Năm 1969, đại học Stanford đã thiết kế được Robot tự hành nhờ nhận dạng hình ảnh.

Hình 1.1. Robot Shakey-Robot đầu tiên nhận dạng đối tượng bằng camera

Năm 1970 con người đã chế tạo được Robot tự hành Lunokohod, một dòng robot tự hành của Liên Xô mang sứ mệnh thám hiểm bề mặt của mặt trăng.

Hình 1.2. Robot Lunokhod-Xe tự hành thám hiểm mặt trăng

Trong giai đoạn này, ở nhiều nước khác cũng tiến hành công tác nghiên cứu tương tự, tạo ra các Robot điều khiển bằng máy tính có lắp đặt các loại cảm biến và thiết bị giao tiếp người và máy.

Hình 1.3. Robot phẫu thuật.

Theo sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật, các Robot ngày càng được chế tạo một cách tối ưu hơn. Các robot hiện nay có thể được lập trình để thực hiện một loạt các nhiệm vụ khác nhau, từ sản xuất tại các nhà máy cho đến phẫu thuật tại các bệnh viện. Các robot cũng đang được áp dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp và dịch vụ, giúp giảm thiểu tác động của tác động nhân lực và tăng năng suất.

Bằng sự phát triển của khoa học và công nghê, ngày nay VinsFAT (Việt Nam Intelligent Manufacturing Solution Joint Stock Company)-một công ty của Việt Nam chuyên cung cấp giải pháp tự động hóa sản xuất, bao gồm các dòng robot và dây chuyền tự động. Các sản phẩm robot của VinsFAT bao gồm robot hàn, robot lắp ráp, robot cắt, robot phay, robot vệ sinh... Các sản phẩm của họ được thiết kế để đáp ứng nhu cầu của các công ty sản xuất ở Việt Nam và quốc tế. Các dây chuyền tự động của VinsFAT được thiết kế dựa trên công nghệ hiện đại nhất để đảm bảo tối ưu hoá quá trình sản xuất, tăng năng suất và giảm thiểu lượng lỗi sản xuất.

Hình 1.4. Dây chuyền sản xuất ô tô tự động của VinFast

Một lĩnh vực được nhiều nước quan tâm là các Robot tự hành, các chuyển động của chúng ngày càng đa dạng, bắt chước các chuyển động của chân người hay các loài động vật như: bò sát, động vật 4 chân… Và các loại xe Robot (robocar) nhanh chóng được ứng dụng rộng rãi trong các hệ thống sản xuất tự động linh hoạt (FMS).

Hình 1.5. Robot 4 chân đi bộ đầu tiên trên sao hỏa

Từ đó trở đi con người liên tục nghiên cứu phát triển Robot để ứng dụng trong quát trình tự động hoá sản xuất để tăng hiệu quả kinh doanh. Ngoài ra Robot còn được sử dụng thay cho con người trong các công việc ở môi trường độc hại, khắc nghiệt… Việc sử dụng robot đã mang lại nhiều lợi ích cho con người, từ giảm thiểu thời gian và chi phí sản xuất trong công nghiệp đến cải thiện chất lượng cuộc sống của con người trong các lĩnh vực khác như y tế, giải trí và dịch vụ. Tuỳ thuộc vào mục đích và phương thức tiếp cận, chúng ta có thể tìm hiểu lĩnh vực này ở nhiều khía cạnh khác nhau.

Và với những điểm được đề cập tới, em quyết định tìm hiểu về Quadruped Robot Unitree GO1- một loại robot có bốn chân. Nó được phát triển bởi công ty Unitree Robotics, một công ty Trung Quốc chuyên sản xuất robot. GO1 có thể di chuyển một cách linh hoạt và ổn định trên mọi địa hình, từ đường phố đến những địa hình khó khăn như đồi núi hay địa hình đá. Nó được trang bị các cảm biến giúp nó phản ứng nhanh chóng với môi trường xung quanh và có thể điều khiển từ xa hoặc tự động. GO1 cũng có khả năng vận chuyển hàng hóa và có thể được sử dụng trong các nhiệm vụ quân sự, cứu hộ khẩn cấp, và cả trong các hoạt động giải trí. Với thiết kế và tính năng đặc biệt, GO1 đang thu hút sự quan tâm của cộng đồng khoa học kỹ thuật và đang được phát triển để có thể được ứng dụng rộng rãi trong tương lai.

Hình 1.6. Robot Unitree GO1- một loại robot có bốn chân

1.2           Cấu tạo Quadruped Robot.

Quadruped Robot Go1 có cấu tạo cơ bản bao gồm:

1.2.1   Bộ khung

Bộ khung Quadruped Robot Go1 được làm bằng hợp kim nhôm và composite (còn gọi là vật liệu tổng hợp), rất nhẹ nhưng cực kỳ chắc chắn để chịu được các tác động mạnh. Bộ khung của Robot Go1 Unitree được thiết kế rất chắc chắn và nhẹ nhàng. Nó được chia thành các phần chính bao gồm đầu, thân, chân và đuôi. Mỗi phần được thiết kế để phù hợp với chức năng và đảm bảo tính thẩm mỹ của robot.

Hình 1.7. Composite-vật liệu tổng hợp mạnh và linh hoạt.

Phần đầu của Robot Go1 Unitree được thiết kế với hai cặp mắt nháy và mũi để tạo ra sự giống nhau và tương tác với con người. Ẩn sâu bên trong cặp mắt mũi của Unitree Go1 là cụm camera. Camera trên mặt Unitree Go1 là một phần quan trọng trong hệ thống cảm biến của robot. Được trang bị với một camera có độ phân giải cao, camera trên mặt Unitree Go1 có thể quay và chuyển động để quan sát môi trường xung quanh. Nó có thể phát hiện vật thể, định vị, và giúp robot tránh các vật cản trong quá trình di chuyển.

Camera trên mặt Unitree Go1 có khả năng quay 360 độ, cung cấp cho robot một góc nhìn rộng và chi tiết về môi trường xung quanh. Camera này cũng được trang bị với các tính năng như zoom, lấy nét tự động và cảm biến ánh sáng để giúp nó hoạt động tốt trong các điều kiện ánh sáng khác nhau.

Với camera trên mặt Unitree Go1, robot có thể thu thập thông tin và dữ liệu từ môi trường xung quanh để đưa ra các quyết định hoặc chỉ thị cho các hành động tiếp theo. Camera này là một phần quan trọng trong việc giúp robot điều hướng và thực hiện các nhiệm vụ khác nhau.

Hình 1.8. Phần đầu của Robot Unitree Go1 và cụm camera

Phần thân của Unitree Go1 bao gồm các bộ phận chính như khung thép, động cơ, các cảm biến, bộ điều khiển và pin. Các bộ phận này được lắp đặt trong một thiết kế nhỏ gọn và bền vững, giúp cho robot có thể di chuyển một cách linh hoạt và chính xác trong môi trường khác nhau.

Các cổng kết nối trên phần thân robot của Unitree Go1 bao gồm:

• Cổng kết nối Ethernet: Dùng để kết nối với mạng internet hoặc các thiết bị khác thông qua cáp Ethernet.
• Cổng kết nối USB: Dùng để kết nối với các thiết bị ngoại vi như máy tính, bàn phím, chuột, v.v.
• Cổng kết nối HDMI: Dùng để kết nối với các thiết bị hiển thị hình ảnh như màn hình hoặc TV.
• Cổng kết nối nguồn: Dùng để cấp nguồn cho robot thông qua bộ chuyển đổi AC/DC.

Các cổng kết nối này cho phép robot kết nối với các thiết bị khác và truyền dữ liệu thông qua mạng internet hoặc các thiết bị ngoại vi khác, giúp cho việc điều khiển và quản lý robot trở nên dễ dàng hơn.

Hình 1.9. Phần thân của Robot Unitree Go1 và các cổng kết nối

Phần chân của Unitree Go1 bao gồm hai chân độc lập, mỗi chân được trang bị bốn khớp. Các khớp này cho phép chân di chuyển và xoay theo nhiều hướng khác nhau, giúp cho robot có thể di chuyển linh hoạt trên mọi địa hình.

Các khớp trên mỗi chân của Unitree Go1 bao gồm:

• Khớp xoay đầu gối: Cho phép chân của robot có thể gập lại và duỗi ra, giúp robot vượt qua các rào cản hoặc di chuyển trên mặt đất khác nhau. -ớp xoay hông: Cho phép chân của robot xoay theo phương ngang, giúp robot di chuyển sang trái và sang phải.
• Khớp xoay đầu gối thứ hai: Tương tự như khớp xoay đầu gối đầu tiên, cho phép chân của robot có thể gập lại và duỗi ra.
• Khớp xoay cổ chân: Cho phép chân của robot xoay theo phương dọc, giúp robot có thể đặt chân lên các bề mặt khác nhau.

Các khớp này cho phép robot thực hiện các hành động phức tạp như chạy, nhảy, leo trèo, và cả đi trên địa hình khó khăn. Các khớp được điều khiển bởi bộ điều khiển chính của robot, giúp cho robot di chuyển một cách chính xác và ổn định

Hình 1.10. Các khớp chân của Unitree Go1

Tổng thể, bộ khung của Robot Go1 Unitree được thiết kế với tính linh hoạt, độ bền và ổn định cho phép robot có thể di chuyển dễ dàng trên mọi địa hình và thực hiện nhiều chức năng khác nhau.

1.2.2   Bộ pin

Unitree Robot Go1 sử dụng pin Lithium-ion (Li-ion) để cung cấp năng lượng cho hoạt động của robot. Pin Li-ion được sử dụng phổ biến trong các thiết bị di động và các thiết bị điện tử khác bởi vì chúng có mật độ năng lượng cao hơn so với các loại pin khác và có tuổi thọ dài hơn.

Hình 1.11.  Bộ pin và vị trí lắp đặt

Về dung lượng pin, thông số chính thức của Unitree Robot Go1 là 14.8V 5200mAh. Thời gian hoạt động của robot phụ thuộc vào nhiều yếu tố như tốc độ di chuyển, cường độ sử dụng các tính năng của robot, nhiệt độ môi trường xung quanh...  Thời gian hoạt động trung bình của Unitree Robot Go1 khoảng 2 giờ với thời gian sạc đầy pin là khoảng 2 giờ. Tuy nhiên, các thông số này có thể thay đổi tùy thuộc vào cách sử dụng và điều kiện hoạt động của robot.

Hình 1.12.  Pin và đế sạc.

1.2.3   Bộ động cơ

Động cơ đồng bộ không chổi than (brushless synchronous motor_BLDC)là một loại động cơ có nhiều ưu điểm so với loại động cơ không đồng bộ thông thường. Một trong những ưu điểm chính đó là tăng hiệu suất hoạt động. Bởi vì không có chổi than nào tiếp xúc trực tiếp với rotor, tức là không có ma sát nên động cơ brushless synchronous motor giảm đáng kể sự mài mòn và nhỏ hao năng lượng ở mức thấp hơn so với các loại động cơ khác.

Điều này không những giúp tăng tuổi thọ cho động cơ mà còn giúp giảm thiểu chi phí bảo dưỡng, sửa chữa trong quá trình vận hành robot. Ngoài ra, động cơ này cũng có chất lượng làm việc tốt hơn, ít rung lắc và đạt được độ chính xác cao hơn, đặc biệt khi vận hành ở tốc độ cao.

Các tính năng nổi bật khác của động cơ BLDC bao gồm khả năng tiết kiệm điện năng, không tạo ra tiếng ồn và không đẩy ngược điện năng vào mạch điện khi tắt động cơ.

Tận dụng những lợi thế về công nghệ của động cơ đồng bộ không chổi than, Unitree Robot Go1 sử dụng các động cơ điện đặc biệt được thiết kế cho ứng dụng Robot di chuyển linh hoạt và thân thiện, có thông số kỹ thuật như sau:

• Công suất tối đa: 1 kW.
• Tốc độ quay tối đa: 20.16 rad/s (192 vòng/phút).
• Tốc độ quay định mức: 15.06 rad/s (143 vòng/phút).
• Mô-men xon tối đa: 23.5 Nm.
• Hiệu suất tối đa: 92%.

Hình 1.13.  Động cơ đồng bộ không chổi than.

Điều khiển động cơ được thực hiện bằng phương pháp "vector điều khiển trường hợp thô" (V/F Control). Đây là một phương pháp điều khiển động cơ không đòi hỏi sử dụng cảm biến giả tốc (encoder) để đo tốc độ quay. Thay vào đó, phương pháp này chỉ cần đo dòng điện và điện áp vào động cơ để tính toán tỷ lệ tần số/dòng điện (V/F ratio) thích hợp để điều khiển tốc độ quay.

Điều khiển động cơ bằng phương pháp này sẽ giúp tăng độ bền và tuổi thọ của động cơ, giảm được chi phí, kích thước và trọng lượng của hệ thống, cũng như làm cho robot trở nên dễ dàng hơn để bảo trì và sửa chữa sau này.

1.2.4   Hệ thống điều khiển

Ngày nay, vi điều khiển là một bộ phận quan trọng trong hệ thống robot, đóng vai trò như bộ não của nó bởi những ưu điểm như nhỏ gọn, xử lý thông tin nhanh và chính xác, hỗ trợ nhiều ngôn ngữ lập trình…..

Unitree Robot Go1 theo tìm hiểu được sử dụng vi điều khiển của hãng STMicroelectronics. Cụ thể hơn, nó sử dụng chip ARM Cortex-M4 (STM32F4) và chip ARM Cortex-M0+ (STM32L0) cấu thành nên Raspberry Pi.

Có nhiều phần mềm lập trình cho Raspberry Pi. Loại vi điều khiển này giúp Quadrup GO1 đảm bảo cho hoạt động của robot ổn định và chính xác. Tuy nhiên, vi điều khiển này cũng có thể dễ dàng được tùy chỉnh để phù hợp với các yêu cầu của nhà phát triển. Đây là một vài phần mềm lập trình phổ biến mà bạn có thể sử dụng để lập trình trên Raspberry Pi:

• Python: Đây là ngôn ngữ lập trình phổ biến nhất trên Raspberry Pi. Python có sẵn trên Raspbian, hệ điều hành mặc định của Raspberry Pi.
• C/C++: Các trình biên dịch như GCC hoặc Clang được cài đặt mặc định trên Raspbian để bạn có thể lập trình bằng C/C++.
• Scratch: Scratch là một phần mềm lập trình đồ họa được phát triển cho trẻ em, nhưng cũng rất phù hợp cho người mới bắt đầu học lập trình trên Raspberry Pi.
• Node-RED: Đây là một công cụ lập trình đồ họa rất phổ biến để lập trình IoT trên Raspberry Pi.
• Java: Java cũng là một lựa chọn phổ biến để lập trình trên Raspberry Pi và hỗ trợ nhiều thư viện hỗ trợ phần cứng.
• Visual Studio Code: Đây là một trình biên tập mã nguồn mở phổ biến và miễn phí với tính năng lập trình và biên dịch cho Raspberry Pi. Trình biên tập này có khả năng hỗ trợ cho nhiều ngôn ngữ lập trình khác nhau.

Vi điều khiển trong Quadup GO1 phải thực hiện một số chức năng cơ bản như chuyển động, cảm biến và truyền thông. Vì vậy, một trong những ưu điểm lớn của vi điều khiển của Quadrup GO1 là sự linh hoạt khi lập trình. Các nhà phát triển có thể tùy chỉnh và viết lại mã lệnh để cài đặt các chức năng mới, bổ sung hoặc thay thế chức năng hiện có của robot.

Với vi điều khiển này, Quadrup GO1 được trang bị với hệ thống truyền thông mạnh mẽ và tăng cường tính năng độc lập của robot. Bởi vì nó đảm bảo cho robot hoạt động một cách ổn định và chính xác, vi điều khiển trong Quadrup GO1 là một phần quan trọng trong việc đảm bảo một hoạt động robot hiệu quả và đáng tin cậy.

1.2.5   Các cảm biến

Unitree Robot Go1 sử dụng nhiều loại cảm biến khác nhau để cung cấp thông tin và tương tác với môi trường xung quanh. Các cảm biến bao gồm:

1. Cảm biến tiếp xúc: Các cảm biến tiếp xúc được lắp đặt trên chân robot để phát hiện sự va chạm và đo lực tiếp xúc với mặt đất. Các cảm biến này giúp robot điều chỉnh độ cao và góc nghiêng của chân để duy trì sự ổn định khi di chuyển.

Hình 1.14.Cảm biến tiếp xúc VPS của VERTEX

2. Cảm biến hình ảnh: Robot có một camera trên đầu để nhìn thấy môi trường xung quanh, giúp nó phát hiện và trán các vật cản và di chuyển một cách an toàn.

Hình 1.15.Cụm camera phân tích hình ảnh trên đầu robot

3. Cảm biến khoảng cách: Robot được trang bị các cảm biến khoảng cách để phát hiện các vật thể và đo khoảng cách giữa robot và các vật thể xung quanh. Các cảm biến này giúp robot di chuyển một cách an toàn và tránh va chạm.

Hình 1.16.Cảm biến siêu âm

4. Cảm biến gia tốc: Cảm biến gia tốc được lắp đặt trên robot để đo gia tốc của robot. Thông tin này được sử dụng để điều chỉnh độ cao và góc nghiêng của chân robot để duy trì sự ổn định khi di chuyển.

Hình 1.17. Modul cảm biến gia tốc GY-521 MPU6050

Ngoài những cảm biến thông dụng trên, Unitree còn sử dụng rất nhiều cảm biến với những mục đích khác nhau, giúp robot vận hành một cách ổn định và linh hoạt trong mọi tình huống.

1.2.6   Các bộ phận khác

GO1 còn được trang bị các bộ phận như đèn LED, loa,…các bộ phận khác để giúp nó có thể thực hiện các chức năng khác nhau nhằm giúp tối ưu hóa với người dùng trong quá trình vận hành.

Tổng thể, quadruped robot GO1 có cấu tạo rất đặc biệt và tiên tiến, giúp cho nó có thể thực hiện các chức năng khác nhau và được sử dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau.

1.3     Nguyên lý hoạt động của Quadruped Robot.

Unitree Robot Go1 là một robot bốn chân tự động được điều khiển bằng máy tính. Robot được trang bị các cảm biến và bộ xử lý để thu thập thông tin và điều khiển các bộ phận của robot để di chuyển và tương tác với môi trường xung quanh. Nguyên lý hoạt động của robot bao gồm các bước sau:

1. Thu thập thông tin: Robot sử dụng các cảm biến để thu thập thông tin về môi trường xung quanh, bao gồm hình ảnh, khoảng cách, lực tiếp xúc, gia tốc, v.v.
2. Xử lý dữ liệu: Các thông tin thu thập được từ các cảm biến được chuyển đến bộ xử lý để phân tích và tạo ra các tín hiệu điều khiển cho các bộ phận của robot.
3. Điều khiển các bộ phận: Robot sử dụng các tín hiệu điều khiển để điều khiển các bộ phận của robot, bao gồm chân, đầu và đuôi, để di chuyển và tương tác với môi trường xung quanh.
4. Tương tác với môi trường: Robot sử dụng các bộ phận để tương tác với môi trường xung quanh, bao gồm di chuyển, phát hiện và tránh các vật thể, tương tác với người dùng và thực hiện các tác vụ được lập trình trước.
5. Lặp lại quá trình: Các bước trên được lặp lại liên tục để robot có thể duy trì và cập nhật thông tin về môi trường xung quanh và điều khiển các bộ phận để di chuyển và tương tác mộtách hiệu quả.

Tóm lại, nguyên lý hoạt động của Unitree Robot Go1 là sử dụng các cảm biến và bộ xử lý để thu thập và xử lý thông tin, điều khiển các bộ phận của robot để di chuyển và tương tác với môi trường xung quanh.

1.4     Các ứng dụng của Quadruped Robot.

Quadruped Robot là một loại robot bốn chân tự động có rất nhiều ứng dụng trong các ngành nghề khác nhau. Dưới đây là một số ứng dụng của Quadruped Robot Go1:  

1. Trinh sát và giám sát: Quadruped Robot có thể được sử dụng để giám sát và trinh sát các khu vực nguy hiểm hoặc khó tiếp cận.
   • Giám sát an ninh và liên lạc: Robot có thể được trang bị camera và hệ thống giao tiếp để giám sát một khu vực cụ thể và liên lạc với các nhân viên an ninh.
   • Định vị và điều tra: Robot có thể được trang bị cảm biến và hệ thống định vị để tìm kiếm các đối tượng hoặc vật thể bất thường và thu thập thông tin trong khu vực trinh sát.
   • Vượt địa hình trở ngại: Robot 4 chân có thể vượt qua các rào cản khó khăn, những khu vực khi không thể tiếp cận.

Hình 1.18. Robot giám sát khu vực biên giới

2. Cứu hộ: Quadruped Robot có thể được sử dụng để cứu hộ trong các tình huống khẩn cấp.
   • Robot có thể được trang bị các cảm biến và hệ thống định vị để tìm kiếm và cứu hộ trong các tình huống khẩn cấp hoặc khó tiếp cận. Nó có thể được sử dụng để tìm kiếm nạn nhân trong các tòa nhà đổ nát sau một trận động đất, tìm kiếm nạn nhân mất tích trong các khu rừng hoặc núi đá hoang vắng.
   • Xác định điều kiện môi trường: Robot có thể được trang bị hệ thống cảm biến để đo lường nồng độ khí độc, độ ẩm, nhiệt độ, áp suất không khí và tốc độ gió trong khu vực cứu hộ, nhờ đó đảm bảo an toàn cho nhân viên cứu hộ.
   • Gia tăng khả năng cứu hộ của nhân viên: Robot có thể được sử dụng để đưa thêm các dụng cụ và vật phẩm cần thiết đến vị trí cứu hộ của nhân viên, nâng cao hiệu quả của công tác cứu hộ.

Hình 1.19. Robot cứu hộ

3. Giao thông: Quadruped Robot có thể được sử dụng trong các ngành công nghiệp giao thông để giám sát và kiểm soát giao thông, giúp giảm thiểu tai nạn giao thông và tăng cường an toàn giao thông.
   • Kiểm tra an toàn đường: Robot có thể được trang bị hệ thống camera để giám sát và quan sát các vấn đề liên quan đến an toàn đường, như lỗ hổng, bê tông bong tróc và các rào cản khó khăn.
   • Tổ chức giao thông: Robot có thể được sử dụng để hướng dẫn và điều chỉnh giao thông tạm thời trong các khu vực công trường xây dựng, các sự kiện thể thao hoặc giao thông đông đúc.
   • Theo dõi kết quả khảo sát địa hình: Robot có thể được sử dụng để thu thập dữ liệu địa lý của các tuyến đường và các mặt đường mới, từ đó giúp xác định các thay đổi và cảnh báo về các vấn đề liên quan đến an toàn giao thông.
   • Giúp đỡ người đường: Robot có thể được sử dụng để giúp đỡ kẻ đi bộ hoặc người khuyết tật bằng cách đưa họ qua những điểm khó khăn như cầu vượt hoặc các phiến đường.

Hình 1.20.Robot quadrup trong việc thử nghiệm thu thập dữ liệu địa.

4. Y tế: Quadruped Robot có thể được sử dụng trong ngành y tế để hỗ trợ các hoạt động chăm sóc sức khỏe.
   • Dọn dẹp và định vị bệnh nhân: Robot có thể được trang bị hệ thống điều khiển từ xa để di chuyển nhanh hơn và giúp nhanh chóng di chuyển bệnh nhân đ nơi cần thiết. Nó cũng có thể được trang bị cảm biến để xác định vị trí bệnh nhân và giúp giảm tác động lên các khớp của bệnh nhân.
   • Phát hiện triệu chứng bệnh: Robot có thể được trang bị hệ thống cảm biến và máy quét để đo và phát hiện các triệu chứng bệnh đang chiếm silu trong cơ thể bệnh nhân.
   • Tiêm và phát thuốc: Robot có thể được sử dụng để tiêm vaccin và phát thuốc tới bệnh nhân một cách an toàn với các máy móc tự động.3.
   • Phục hồi chức năng: Robot có thể được sử dụng để tăng cường việc phục hồi chức năng, giảm tác hại khi đưa các bệnh nhân về nhà và đẩy nhanh quá trình phát triển.

Hình 1.21. Một người bạn đồng hành trong quá trình rèn luyện sức khỏe.

5. Giáo dục: Robot có thể được sử dụng trong giáo dục để giúp trẻ em và học sinh hiểu về khoa học và công nghệ, cũng như giúp họ phát triển các kỹ năng lập trình và kỹ năng tư duy sáng tạo.
   • Giúp học sinh học tập STEM: Robot chó 4 chân có thể được sử dụng trong các lớp học STEM để giúp học sinh học tập về cơ học, điều khiển, lập trình robot và nhiều nội dung học tập khác. Chúng có thể phát hiện và giải quyết các vấn đề trong khi học sinh tập trung vào việc học tập.
   • Tạo hứng thú cho học sinh: Robot 4 chân có thể được sử dụng như một công cụ giáo dục thú vị và lôi cuốn để thu hút sự chú ý của học sinh trong việc nghiên cứu, lập trình và điều khiển
   • Giúp giáo viên giảng dạy: Robot 4 chân có thể được lập trình để dùng trong các bài giảng để cho học sinh thấy thực tế hơn. Chúng có thể di chuyển, phản ứng và hiển thị các biểu tượng hoặc hình ảnh để giải thích một khái niệm nào đó.

Hình 1.22.Robot nhện mini phục vụ nhu cầu giáo dục cho trẻ em

6. Giải trí: Quadruped Robot có thể được sử dụng trong giải trí, như là một robot vật nuôi giống như chó thực sự, giúp giải trí và nâng cao trải nghiệm người dùng.
   • Robot chó vui nhộn: Robot chó 4 chân có thể được lập trình để phục vụ như một robot vui nhộn cho trẻ em và người lớn.
   • Robot chó đua: Robot chó 4 chân có thể được lập trình để tham gia đua robot và thi đấu chống lại các đối thủ khác. Chúng có thể điều khiển bằng điều khiển từ xa hoặc bằng công nghệ Bluetooth. Robot chó 4 chân sẽ giúp tạo ra một trò chơi thú vị cho người chơi.
   • Robot chó tương tác: Robot chó 4 chân có thể được lập trình để tương tác với người dùng. Chúng có thể được trang bị với công nghệ nhận dạng giọng nói, công nghệ nhận diện khuôn mặt và phức tạp hơn để tìm hiểu và phản hồi với người dùng..
   • Robot chó hướng dẫn: Robot chó 4 chân có thể được lập trình để hoạt động như một người hướng dẫn trong các công viên vui chơi giải trí hoặc trong các khu trưng bày. Chúng có thể giúp người dùng điều hướng trong khu vực, cung cấp thông tin về các khu vực khác nhau và giúp tăng trải nghiệm của khách tham quan.

Hình 1.23.Robot Aibo của Sony được thiết kế để làm bạn với người dùng

7. Công nghiệp: Quadruped Robot có thể được sử dụng trong ngành công nghiệp để thực hiện các nhiệm vụ như:
   • Dò tìm vật thất lạc hoặc nguy hiểm: Robot chó có khả năng di chuyển trên địa hình khó khăn và có thể được lập trình để tìm kiếm các đối tượng bị mất hoặc nguy hiểm.
   • Giám sát và giúp đỡ cho các công nhân: Robot chó có thể được trang bị cảm biến và camera, giúp giám sát hoạt động của các công nhân trong môi trường làm việc nguy hiểm, đồng thời có thể cung cấp hỗ trợ cho công nhân trong việc nâng vật nặng hoặc di chuyển hàng hóa.
   • Vận chuyển và lưu trữ hàng hóa: Robot chó có khả năng vận chuyển hàng hóa trong các kho hàng, nhà máy hoặc trung tâm phân phối. Họ có thể được lập trình để lái xe từ xa, hoặc có thể tự động điều khiển để di chuyển đến vị trí cụ thể để lấy hoặc giao hàng.

Hình 1.24. Robot dê trong vận chuyển hàng hóa ước tính 100kg

2.    CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ PHẦN MÔ HÌNH TỔNG QUÁT CHO QUADRUPED ROBOT

2.1     Tổng quan về phần mềm thiết kế 3D.

Hiện nay, trên thị trường thiết kế có rất nhiều phân mềm phục vụ việc thiết kế 2D và 3D trong linh vực công nghiệp.

+ Về thiết kế 2D chúng ta có những phần mềm nổi bật là Autodesk AutoCAD, SketchUp,TurboCAD Deluxe,…..

          +  Về thiết kế 3D chúng ta có những phần mềm nổi bật là SolidWorks, NX,, Solid Edge, Autodesk Inventor,…

Bằng những kiến thức dược dạy trên ghế nhà trường và những kinh nghiệm thực tế qua thời gian thực tập, chúng em quyết định sử dụng phần mềm thiết kế 3D là NX được phát triển bởi hãng Siemens PLM Software

Phần mềm thiết kế 3D:

Phần mềm NX là một phần mềm thiết kế sản phẩm 3D được phát triển bởi Siemens PLM Software. Được sử dụng trên nhiều lĩnh vực, từ thiết kế chi tiết sản phẩm cho đến gia công cơ khí và sản xuất công nghiệp. Đây là một trong những phần mềm CAD/CAM/CAE hàng đầu trên thị trường hiện nay và được sử dụng rộng rãi trong các công ty trong nước cũng như nước ngoài.

NX có tính năng hỗ trợ thiết kế 3D và có khả năng kết hợp với các công nghệ sản xuất khác nhau. Phần mềm này cung cấp môi trường thiết kế đồ hoạ hoành tráng với nhiều tính năng tiện ích cũng như các công cụ phân tích thiết kế cần thiết để đưa ra sản phẩm chính xác và hiệu quả hơn.

Hình 2.1. Phần mềm NX phiên bản 2022

NX có nhiều tính năng mạnh mẽ cho phép người dùng thiết kế các sản phẩm phức tạp và đa dạng. Các tính năng tính của NX bao gồm:

1. Khối lệnh Tạo và chỉnh sửa hình học:

+Extrude: tạo khối chữ nhật theo chiều dài và chiều rộng

+Revolve: quay một đường cong quanh một trục để tạo cơ thể

+Sweep: kéo một đường cong xung quanh đường dẫn và tạo nên hình dạng khác nhau

+Loft: tạo ra mô hình bằng cách tạo ra các bề mặt ở hai hoặc nhiều hình dạng khác nhau, rồi nối chúng để tạo ra một bề mặt duỗi liền mạch.

+Move: di chuyển các thành phần của khối hình

+Rotate: xoay các thành phần của khối hình trên trục của nó

+Scale: thay đổi kích thước của khối hình

+Fillet: làm mịn các góc của hình dạng và tạo ra các góc bo tròn

+Chamfer: tạo ra các góc cạnh để giảm bớt sắc góc của hình dạng

2. Khối lệnh Tạo và chỉnh sửa bề mặt:

+Blend: tạo ra các bề mặt kết hợp từ một số bề mặt khác nhau, trộn hai bề mặt lại với nhau hoặc xếp chồng các bề mặt khác nhau

+Trim: cắt bớt các vùng không mong muốn của bề mặt, loại bỏ các vùng mà không cần thiết hoặc tạo lỗ tròn trên bề mặt đang có

+Offset: tạo ra bề mặt mới dựa trên bề mặt đã có, hiệu chỉnh kích thước của bề mặt hoặc tạo ra các phần dày hoặc mỏng hơn của bề mặt

+Knit: ghép các bề mặt lại với nhau để tạo thành một bề mặt liền mạch, sử dụng để xử lý các giác mạch khác nhau hoặc là để tạo ra các bề mặt phức tạp hơn

+Untrim: hủy bỏ các lần cắt bề mặt đã được thực hiện bằng lệnh Trim, phục chế lại bề mặt ban đầu

+Fill: tạo ra một bề mặt liền mạch dựa trên các cạnh hoặc đường cong được chỉ định. Lệnh này tạo ra một bề mặt rỗng giữa các cạnh chưa kết nối.

+Stitch: ghép các bề mặt đơn lẻ lại với nhau để tạo ra các bề mặt liền mạch, tạo ra một mặt liền mạch ở giữa vùng hở của các bề mặt.

3. Khối lệnh Dựng mô hình:

+Sketch: tạo những bản thiết kế 2D đơn giản

+Hole: tạo lỗ trên bề mặt hoặc khối hình

+Pattern: tạo ra một mẫu hoặc định dạng của các thành phần trong mô hình

+Assembly: kết hợp các bộ phận để tạo ra một sản phẩm hoàn chỉnh.

4. Khối lệnh Phân tích:

+Simulation: mô phỏng và phân tích các vấn đề hình học

+Measure: đo các đặc tính và kích thước của bề mặt hoặc khối hình

+Animation: tạo ra các kịch bản hoạt hình của sản phẩm hoàn chỉnh.

Ngoài những khối lệnh và chức năng phổ biến, NX còn hỗ trợ người dùng rất nhiều các tiện ích khác:

+ Hỗ trợ đầy đủ các loại tệp tin: NX hỗ trợ nhiều định dạng tệp tin CAD khác nhau để bạn có thể nhập và xuất dữ liệu giữa các phần mềm khác nhau. Các định dạng tệp tin thông dụng mà NX hỗ trợ bao gồm:

• Định dạng NX (.prt, .prt1): Đây là định dạng tệp chuẩn của NX với đầy đủ thông tin mô hình 3D.
• Định dạng Parasolid (.x_t, .x_b, .xmt_txt, .xmt_bin): Đây là định dạng tệp chuẩn được sử dụng bởi nhiều phần mềm CAD khác nhau, cũng như là định dạng tệp tiêu chuẩn của NX.
• Định dạng STEP (.stp, .step): Đây là định dạng tệp tiêu chuẩn của ngành công nghiệp, và được sử dụng bởi hầu hết các phần mềm CAD.
• Định dạng IGES (.igs, .iges): Đây là định dạng tệp tiêu chuẩn trong ngành CAD và chứa thông tin về hình dạng khối chính xác và topologi.
• Định dạng SolidWorks (.sldprt, .sldasm): Đây là định dạng tệp của phần mềm SolidWorks, tương tự như định dạng tệp NX.
• Định dạng CATIA (.catpart, .catproduct): Định dạng tệp của phần mềm CATIA, hỗ trợ đầy đủ tính năng của NX.
• Định dạng AutoCAD (.dwg, .dxf): Định dạng tệp của phần mềm AutoCAD, cho phép bạn mở các tệp chi tiết AutoCAD trong NX.
• Ngoài ra, NX cũng hỗ trợ nhiều định dạng tệp khác như STL, VRML, JT, Pro/ENGINEER, Creo Parametric...và còn nhiều định dạng tệp khác nữa tùy thuộc vào phiên bản của phần mềm và các phiên bản định dạng tệp.

+ Tính năng phân tích sản phẩm: Một trong những tính năng quan trọng nhất của NX là đưa ra phân tích sản phẩm với chức năng mô phỏng và phân tích mô phỏng để giúp người dùng kiểm tra tính hiệu quả của sản phẩm trước khi sản xuất.

+ Tương tác với sản xuất: NX có thể tương tác với các phần mềm khác để sản xuất sản phẩm, giúp tối ưu hóa quy trình sản xuất.

+ Điều khiển và quản lý công việc: NX hỗ trợ tính năng và công cụ để quản lý các công việc thiết kế áp dụng quy trình phát triển sản phẩm.

+ Tích hợp CAM: NX tích hợp công cụ CAM để tự động hoá quá trình sản xuất.

+ Tính năng tạo ra file khuôn mẫu: Đưa ra tính năng hỗ trợ sản xuất khuôn mẫu, giúp sản xuất và tái sử dụng khuôn mẫu hiệu quả.

+  Tạo bản vẽ kỹ thuật: NX cho phép người dùng tạo các bản vẽ kỹ thuật chi tiết với các thông tin kỹ thuật như kích thước, độ chính xác, v.v.

+ Khả năng tương tác với các phần mềm khác: NX cho phép tích hợp với nhiều phần mềm khác nhau trong quá trình thiết kế và sản xuất, giúp tối ưu hóa quy trình làm việc và tăng hiệu suất công việc.

+ Hỗ trợ đa nền tảng: NX có thể chạy trên nhiều hệ điều hành khác nhau và hỗ trợ đa ngôn ngữ, giúp người dùng có thể làm việc với phần mềm hiệu quả hơn.

+ Tính năng bảo mật: NX cung cấp một số tính năng bảo mật như phân quyền, mã hóa dữ liệu và ghi lại lịch sử sử dụng, giúp đảm bảo an toàn thông tin cho các dữ liệu thiết kế của doanh nghiệp.

+ Mở rộng cho các ứng dụng khác: NX cho phép mở rộng và tùy chỉnh phần mềm để phù hợp với nhu cầu riêng của doanh nghiệp, giúp tăng tính linh hoạt và hiệu quả của quy trình thiết kế và sản xuất.

+ Hỗ trợ đắc lực từ Siemens: NX được phát triển bởi Siemens PLM Software, nên chúng ta có thể yên tâm về chất lượng phần mềm cũng như hỗ trợ kỹ thuật đắc lực từ Siemens khi gặp vấn đề trong việc sử dụng NX.

+ Giao diện thân thiện và dễ sử dụng: Các công cụ, tính năng và chức năng trong NX được bố trí hợp lý, giúp người dùng dễ dàng tìm thấy thông tin và sử dụng phần mềm một cách dễ dàng.

+ Tối ưu hóa khả năng xử lý dữ liệu lớn: NX có tính năng xử lý dữ liệu lớn và tương tác với các phần mềm và máy móc khác để tăng hiệu quả và sức mạnh trong quá trình thiết kế và sản xuất.

+ Tích hợp thông minh của PLM (Product Lifecycle Management): Quản lý vòng đời sản phẩm (PLM) là một giải pháp toàn diện để quản lý quy trình sản xuất và quản lý dữ liệu. NX tích hợp thông minh của PLM giúp kiểm soát chất lượng, chia sẻ thông tin và đồng bộ hóa các hoạt động liên quan đến sản phẩm, từ thiết kế đến sản xuất và bảo trì.

+ Tăng tốc quá trình thiết kế sản phẩm: NX có tính năng tự động hoá nhiều hoạt động thiết kế, cho phép các kỹ sư và nhân viên thiết kế tập trung vào các nhiệm vụ thiết kế cốt lõi hơn, từ đó giảm thiểu quá trình sản xuất và tăng độ chính xác của sản phẩm.

...

  CHƯƠNG 3. KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ

3.1     Kết luận.

Trải qua quá trình nghiên cứu đề tài đồ án, tìm hướng giải quyết và làm việc với mô hình thực tế. Với nỗ lực của bản thân cùng sự hướng dẫn chỉ bảo tận tình của thầy chúng em đã hoàn thành đồ án đúng thời gian và đạt được một số kết quả như sau:

• Tìm hiểu về phần mềm thiết kế 3D NX.
• Tìm hiểu được nguyên lý hoạt động cũng như các thành phần chính của robot.
• Phân tích được các chuyển động khâu khớp của 1 hệ robot
• Tìm hiểu về dung sai bản vẽ trong lắp ráp và kĩ thuật vẽ.
• Thiết kế thành công mô hình 3D cho QUADRUPED ROBOT
• Hoàn thiện khả năng làm việc xử lý yêu cầu, nội dụng đặt ra.
• Bản vẽ mô hình được thiết kế theo yêu cầu của đề tài, trong quá trình làm thực hiện bản vẽ mô hình thực tế tuy gặp nhiều khó khăn nhưng chúng em đã cố gắng khắc phụ và kết quả mô hình đã thực hiện được theo đúng yêu cầu đề tài đặt ra.

3.2     Kiến nghị.

Trong quá trình thực hiện đề tài nhóm đã nỗ lực vừa nghiên cứu vừa mở hướng cho đề tài được phong phú, song do thời gian, kiến thức và kinh tế có hạn nên đề tài còn nhiều những hướng mở mà chúng em đã đưa ra để sau này có thể phát triển đề tài này. Sau đây nhóm có một số hướng phát triển thêm để có thể hoàn thiện và ứng dụng đề tài này: 

• Tổ chức các cuộc thi thiết kế hoặc các hoạt động liên quan đến thiết kế 3D, giúp sinh viên hứng thú và tăng cường khả năng nghiên cứu và sáng tạo.
• Cung cấp các tài liệu và tài nguyên trực tuyến để sinh viên có thể tham khảo, học hỏi và chia sẻ kinh nghiệm.
• Tăng độ bền cho khung và cơ khí của Robot để có thể chịu được các độ rung lớn hơn trong quá trình di chuyển.
• Nâng cấp hệ thống xử lý thông minh để robot có thể tái tạo hành động của một con chó thật sự một cách chính xác và tự nhiên hơn.
• Nâng cao khả năng tương tác của Robot với môi trường xung quanh, cho phép Robot có thể hoạt động một cách linh hoạt hơn trên mọi địa hình và trong các điều kiện thời tiết khác nhau.
• Tăng thời lượng pin để Robot UTEHY có thể vận hành trong thời gian dài nhằm nâng cao hiệu suất cũng như chất lượng.