ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN tử
MỤC LỤC
LỜI MỞ ĐẦU
CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH HỆ THỐNG.................................................. Trang1
1.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC............................................................ Trang1
- Vai trò của động cơ bước
- Cấu tạo động cơ bước
- Hoạt động
1.1.4 Ứng dụng
1.1.5 Các đặc tính cơ bản của động cơ bước
1.1.6 Một số loại động cơ bước
1.1.7 Động cơ hybrid step - p series (singmax) của hãng Powermax II
1.2 GIỚI THIỆU STEP DRIVER 6410.............................................................. Trang9
1.2.1 Các định nghĩa của mạch lái 6410
1.2.2 Lựa chọn các thành phần khác
1.2.3 Kết nối mạch lái 6410
1.2.4 Các kỹ thuật điều khiển và thiết lập
1.2.5 Các thông tin cần lưu ý
1.3 GIỚI THIỆU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A.................................. Trang22
1.3.1 Sơ đồ chân vi điều khiển pic16f877a
1.3.2 Một vài thông số về vi điều khiển pic16f877a
1.3.3 Các cổng xuất nhập của pic16f877a
1.3.4 Bộ chuyển đổi tín hiệu tương tự sang số (adc)
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ HỆ THỐNG..................................................... Trang30
2.1 SƠ ĐỒ KHỐI................................................................................................... Trang30
2.2 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CÁC KHỐI .............................................................. Trang31
2.2.1 Khối điều khiển
2.2.2 Khối nguồn 5V DC
2.2.3 Sơ đồ mạch in khối điều khiển và nguồn 5vdc
2.2.4 Khối step driver
2.3 SƠ ĐỒ THUẬT TOÁN................................................................................. Trang39
2.4 CHƯƠNG TRÌNH......................................................................................... Trang40
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU KIT THỰC TẬP ĐỘNG CƠ BƯỚC…Trang46
3.1 HÌNH ẢNH THỰC TẾ KIT THỰC TẬP ĐỘNG CƠ BƯỚC.................. Trang46
3.2 HÌNH ẢNH THỰC TẾ GIAO DIỆN CHÍNH KIT THỰC TẬP ĐỘNG CƠ BƯỚC Trang47
3.3 BẢN VẼ THIẾT KẾ GIAO DIỆN CHÍNH KIT THỰC TẬP ĐỘNG CƠ BƯỚC...... Trang48
3.4 CÁC THÔNG SỐ THIẾT KẾ KIT.............................................................. Trang49
3.4.1 Hộp đựng Kit
3.4.2 Mặt nạ Kit (giao diện chính)
3.5 CÁC THIẾT BỊ ĐƯỢC GẮN LÊN MẶT NẠ KIT.................................... Trang49
3.5.1 Động cơ bước
3.5.2 Driver
3.5.3 Cổng nạp pickit2
3.5.4 Công tắc điều khiển
3.5.5 Nút cắm dây điện
3.5.6 Biến trở volume
3.6 KẾT NỐI THỰC TẾ DRIVER VỚI MẠCH ĐIỀU KHIỂN TRÊN KIT THỰC TẬP ĐỘNG CƠ BƯỚC... Trang52
3.7 CÁC PHÂN VÙNG TRÊN KIT THỰC TẬP ĐỘNG CƠ BƯỚC............ Trang52
3.7.1 Phân vùng driver 6410
3.7.2 Phân vùng chọn chế độ điều khiển step size của driver
3.7.3 Phân vùng chọn chế độ điểu khiển
3.7.4 Phân vùng điều khiển
3.7.5 Phân vùng step motor
3.7.6 Phân vùng kết nối step driver với mạch điều khiển và cổnng nạp
3.8 CÁC THIẾT LẬP TRÊN DRIVER ĐỂ VẬN HÀNH TRONG CÁC CHẾ ĐỘ YÊU CẦU Trang55
CHƯƠNG 4: BÀI TẬP THỰC HÀNH VÀ HƯỚNG DẪN CHI
TIẾT ........................................................................................................................ Trang56
4.1 BÀI TẬP 1: ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ.......................................... Trang56
4.2 BÀI TẬP 3: ĐỔI CHIỀU QUAY ĐỘNG CƠ.............................................. Trang57
4.3 BÀI TẬP 1: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ....................................... Trang57
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN............................................................................... Trang59
5.1 NHỮNG KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC................................................................. Trang59
5.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN.................................................................................. Trang59
DANH SÁCH TÀI LIỆU THAM KHẢO................................................ Trang60
LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay trong cuộc sống hàng ngày chúng ta thường xuyên gặp các mô hình động cơ bước . Như trong các nhà máy xí nghiệp ở các phương tiện lao động: máy phân loại sản phẩm, máy nâng công cụ, cánh tay robot ... Như vậy có thể nói động cơ bước lắm vai trò quan trọng cuộc sống và trong lao động sản xuất. Do sự phát triển ngày càng mạnh mẽ của kỹ thuật điện tử nên các thiet bị sử dụng bước cũng có các bước phát triển nhảy vọt. Việc ứng dụng kỹ thuật điện tử với những thiết bị hiện đại làm cho hệ thống dây truyền ngày càng hoạt động tốt hơn và khả năng tự động hoá cao.
Sự xuất hiện của động cơ bước đã góp phần thúc đẩy sự phát triển, nghiên cứu, đào tạo ngành tự động hoá ở nước ta tiếp thu khoa học kỹ thuật hiện đại nhằm tăng khả năng sản xuất,tăng chất lượng,đồng thời tiết kiệm được chi phí cho việc thuê nhân công và làm năng suất sản phẩm tăng lên. Chính vì vậy việc tạo ra những hệ thống dây truyền có sử dụng bước tạo nên sự thuật tiện và điều khiển chúng được dể dàng hơn là việc làm vô cùng xác thực.
Qua đây chúng em quyết định chọn đề tài kít thực tập động cơ bước nhằm giúp mọi người hiểu rõ hơn về ứng dụng cung nhu chức năng động cơ bước đem lại. Ngoài ra mục đích chính để chúng em hiếu rõ hơn về bước thuận tiện cho việc sử dụng và làm việc với bước. Đồng thời là điều kiện để chúng em được tìm hiểu và học hỏi thêm kinh nghiệm.
CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH HỆ THỐNG
- GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC
- Vai trò của động cơ bước.
Động cơ bước có vai trò rất quan trọng trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số, tự động hóa,… vì nó là cơ cấu chập hành trung thành với những lệnh đưa ra dưới dạng số, nó chấp hành chính xác. Ta có thể điều khiển nó quay một góc bất kỳ, chính xác, dừng lại ở một vị trí nào đó ta muốn. Vì vậy nó được ứng dụng nhiều trong tự động hóa và điều khiển số.
Một số ứng dụng như : máy CNC, máy in, ổ cứng , ổ đĩa quang, robot, …
Rất nhiều ứng dụng đòi hỏi cơ cấu chuyển động có độ chính xác cao, chuyển động êm cho thấy vai trò của động cơ bước rất quan trọng.
- Cấu tạo của động cơ bước.
Động cơ bước là một loại động cơ điện có nguyên lý và ứng dụng khác biệt với đa số các động cơ điện thông thường. Chúng thực chất là một động cơ không đồng bộ dùng để biến đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của rôto có khả năng cố định rôto vào các vị trí cần thiết.
Về cấu tạo, động cơ bước có thể được coi là tổng hợp của hai loại động cơ: Động cơ một chiều không tiếp xúc và động cơ đồng bộ giảm tốc công suất nhỏ.
Động cơ bước có thể được mô tả như là một động cơ điện không dùng chuyển mạch.
Cụ thể, các mấu trong động cơ là rôto và stato là các năm châm vĩnh cửu hoăc trong trường hợp của động cơ biến từ trở nó là những khối răng làm bằng vật liệu nhẹ có từ tính, cho phép chúng quay khá nhanh và với một bộ điều khiển thích hợp cho phép chúng khởi động và dừng lại ở bất kỳ vị trí nào ta muốn một cách dễ dàng.Hình 1.1 Động cơ bước trong thực tế.
Động cơ bước có thể được dùng trong hệ thống vòng hở đơn giản những hệ thống này đảm bảo cho hệ thống điều khiển gia tốc với tải trọng tĩnh, nhưng khi tải trọng thay đổi hoặc điều khiển ở gia tốc lớn, người ta vẫn dùng hệ điều khiển vòng kín với động cơ bước một chiều không tiếp xúc và động cơ đồng bộ giảm tốc công suất nhỏ.
- Hoạt động
Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, chúng quay theo từng bước nên có độ chính xác rất cao về mặt điều khiển học Chúng làm việc nhờ các bộ chuyển mạch điện tử đưa các tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự và một tần số nhất định.
Tổng số góc quay của rôto tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như chiều quay và tốc độ quay của rôto phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số chuyển đổi.
Một số ưu và nhược điểm của động cơ bước:
- Ưu điểm:
- Khi dùng động cơ bước không cần mạch phản hồi cho điều khiển vị trí và vận tốc.
- Thích hợp với các thiết bị điều khiển số.với khả năng điều khiển số trực tiếp (động cơ bước trở thành thông dụng trong kĩ thuật robot).
- Hầu hết các động cơ bước có thể chuyển động ở tần số âm thanh.
- Nhược điểm:
- Công xuất thấp (việc nâng cao công xuất của động cơ bước đang được rất quan tâm hiện nay).
1.1.4 Ứng dụng
Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số, động cơ bước là một cơ cấu chấp hành đặc biệt hữu hiệu bởi nó có thể thực hiện trung thành các lệnh đưa ra dưới dạng số.
Động cơ bước được ứng dụng nhiều trong ngành Tự động hóa chúng được ứng dụng trong các thiết bị cần điều khiển chính xác. Ví dụ: Điều khiển robot, điều khiển tiêu cự trong các hệ quang học, điều khiển định vị trong các hệ quan trắc, điểu khiển bắt, bám mục tiêu trong các khí tài quan sát, điều khiển lập trình trong các thiết bị gia công cắt gọt, điều khiển các cơ cấu lái phương và chiều trong máy bay…
Trong công nghệ máy tính, động cơ bước được sử dụng cho các loại ổ đĩa cứng, ổ đĩa mềm, máy in …
1.1.5 Các đặc tính cơ bản của động cơ bước
Brushlesss (không chổi than): STEP là loại động cơ không chổi than.
Load Independent (độc lập với tải): động cơ bước quay với tốc độ ổn định trong tầm moment của động cơ.
Open loop positioning (điều khiển vị trí vòng hở): thông thường chúng ta có thể đếm xung kích ở động cơ để xác định vị trí mà không cần phải có cảm biến hồi tiếp vị trí, nhưng đôi khi trong những ứng dụng đòi hỏi tính chính xác cao STEP thường được sử dụng kết hợp với các cảm biến vị trí như: encoder, biến trở …
Holding Torque (moment giữ ): STEP có thể giữ được trục quay của nó, so với động cơ DC không có hộp số thì moment giữ của STEP lớn hơn rất nhiều.
Excellent Response (Đáp ứng tốt): STEP đáp ứng tốt khi khởi động, dừng lại và đảo chiều quay một cách dễ dàng.
1.1.6 Một số loại động cơ bước
Hình 1.2 Một số loại động cơ bước.
Động cơ bước có thể được phân loại dựa theo cấu trúc hoặc cách quấn các cuộn dây trên stator.
Dựa theo cấu trúc rotor, động cơ bước được chia thành 3 loại:
- Động cơ bước từ trở biến thiên.
- Động cơ bước nam châm vĩnh cửu
- Động cơ bước lai.
Dựa theo cách quấn dây trên stator, động cơ bước được chia thành hai loại:
- Động cơ bước đơn cực.
- Động cơ bước lưỡng cực.
Hình 1.3 Các bộ phận cấu thành nên động cơ bước.
Ngoài ra, các loại này còn rơi vào một trong hai phương pháp cấu tạo. Trong phương pháp thứ nhất,rotor có các răng bình thường. Stator có các răng tương tự để giữ các cuộn dây. Trong phương pháp thứ hai, mặt răng của rotor và stator có nhiều răng nhỏ hơn. Ưu điểm của các răng nhỏ này là tạo ra các góc bước nhỏ hơn.
1.1.7 Động cơ hybrid step - p series (singmax) của hãng Powermax II
Hình 1.4 Động cơ Hybrid Step_ Powermax II (MODEL P21NSHS – LNS – NS -02)
Hình 1.5 Cấu tạo động cơ hybrid step – P series (sigmax).
a) Thông số kỹ thuật
Bảng 1.1 Thông số kỹ thuật của động cơ Hybrid Step – p series.
Các thông số quan trọng cần chú ý :
- Công suất : 49 W.
- Vs(dc) : 35 V.
- Is(dc) : 3,5 A.
- Mômen : 1,02 N.m.
- Tốc độ tối đa : 1500 vòng/phút.
Hình 1.6 Ý nghĩa của model động cơ.
b) Kết nối với Step Driver 6410
Động cơ hybrid step kết nối với Driver bằng 1 đường cáp chính.
Hình 1.7 Đầu cáp được kết nối với driver .
Bảng 1.2 Chức năng các chân của đầu cáp.
|
Pin |
Output |
Lead color |
|
J3-1 |
Motor Phase A |
black |
|
J3-2 |
Motor Phase A |
orange |
|
J3-3 |
Motor Phase B |
red |
|
J3-4 |
Motor Phase B |
yelow |
|
J3-5 |
Earth Ground |
green |
1.2 GIỚI THIỆU STEP DRIVER 6410
1.2.1 Các định nghĩa của mạch lái 6410
Tổng quan:
Pacific Scientific 6410 (mạch lái 6410) chuyển đổi tín hiệu bước và hướng thành dòng điện chạy trong motor để điều khiển 2 pha của động cơ bước.
Các tính năng chính bao gồm vi bước và bù vi bước để cho ra độ phân giải cao hơn và hoạt động trơn tru hơn ở cả tốc độ thấp lẫn dải tần cộng hưởng.
Dòng ngõ ra của 6410 với các công tắc gạt cho ta khả năng lưa chọn từ 0.625A (0.88A đỉnh ở chế độ vi bước) đến 5A.
Thiết bị di kèm một bộ nguồn chỉnh lưu để cung cấp điện áp từ 24VDC đến 75VDC để cấp nguồn cho mạch lái 6410 Pacific Scientific.
Lưu ý: lựa chọn dòng ngõ ra của mạch lái 6410 sao cho phù hợp với dòng định mức của động cơ.
Tính năng của mạch lái:
Điều khiển motor lưỡng cực: điều chế 4 pha PWM điều khiển motor bằng dòng điện ở tần số 20KHz. Cách điều khiển này tạo ra sự đảo chiều dòng điện tốt nhất trên cuộn dây, giúp cho motor giảm nhiệt lượng, giảm tiếng ồn và cải thiện khả năng kiểm soát động cơ.
Vi bước – tùy chọn bằng công tắc gạt: một bước, nửa bước, 1/5, 1/10, 1/25, 1/50, 1/125 và 1/250 cũng có thể chọn cài đặt theo hệ nhị phân như 1/2, 1/4, 1/8, 1/16, 1/32, 1/64, 1/128 và 1/256 bằng cách tháo cầu nối thiết lập thập phân.
Kỹ thuật số điện tử Damping - mạch cấp bằng sáng chế loại bỏ mô-men xoắn và động cơ trì hoãn thông qua khu vực giữa tốc độ đó là vốn có trong tất cả các vòng lặp mở ứng dụng bước.
Ngắn mạch bảo vệ mạch - vô hiệu hóa các cầu công suất nếu ngắn mạch xảy ra trên các ngõ ra điều khiển động cơ.MOSFET (Transitor trường) - cho phép đóng ngắt ở tần số 20 kHz, loại bỏ tiếng ồn âm thanh.
Cách li điện bằng Opto quang – cách li điện bằng quang học tất cả các tín hiệu điều khiển từ các ngõ vào cho đến các ngõ ra. Giúp cho hệ thống điều khiển được bảo vệ an toàn và cho phép có nhiều tùy chọn hơn với các mạch điều khiển ngoài.
Tùy chỉnh của người dùng
Sử dụng Switch
Sử dụng bộ công tắc gạt S1 để lựa chọn dòng định mức cho mỗi pha của động cơ từ 0.625, 1.25, 1.875, 2.5, 3.125, 3.75, 4.375, đến 5.0A.
Chọn cấp độ bước: chọn lựa tỉ lệ bước cho mỗi tín hiệu vi bước. Có thể chọn 1 bước, nữa bước, 1/5, 1/10, 1/25, 1/50, 1/125, 1/250 mỗi vi bước, tương ứng với 200, 400, 1000, 2000, 5000, 10.000, 25.000 và 50.000 vi bước mỗi vòng với motor 1.80 tiêu chuẩn. Với cầu nối thập phân được gỡ bỏ, các thiết lập sẽ tương ứng với 1/2, 1/4, 1/8, 1/16, 1/32, 1/64, 1/128, 1/256 mỗi vi bước, tương ứng với 400, 800, 1.600, 3.200, 6.400, 12.800, 25.600 và 51.200 vi bước mỗi vòng.
Kỹ thuật giảm sóc điện tử - tính năng này cho phép loại bỏ moment xoắn của động cơ ở tốc độ thấp. Điều này (moment xoắn) là một hiện tượng bình thường trong đặc điểm điện từ trường và tính chất cơ học của động cơ bước.
Giảm dòng qua động cơ ở chế độ nghỉ (IRC): cho phép giảm dòng điện qua động cơ bằng 50% dòng điện đỉnh khi động cơ dừng quá một khoảng thời gian định trước. Có thể thiết lập thời gian này bằng 0.1 giây tính từ thời điểm xung cuối cùng xảy ra. Thời gian này cũng có thể thiết lập để tăng lên đến 1 giây bằng bộ công tắc gạt và cầu nối.
Lưu ý: dòng cấp cho động cơ sẽ trở lại 100% cho xung tiếp theo.
Sử dụng các cầu nối
Bộ lọc bước (Step filter)– khi cho phép (gắn cầu nối) sẽ loại bỏ các xung nhiễu tại ngõ vào tín hiệu xung bước có bề rộng nhỏ hơn 500 micro giây. Có lợi nếu thiết lập tần số bước 500KHz.
Cách li tín hiệu(Enable sense): cho phép đảo mức tín hiệu ngõ vào. Với cầu nối được thiết lập đồng nghĩa với việc phải thiết lập cách li quang học, khi tháo bỏ cầu nối này ta cũng bỏ thiết lập cách li quang học đi.
Kích thước driver
Hình 1.8 Kích thước driver
1.2.2 Lựa chọn các thành phần khác
Lựa chọn động cơ
Mạch lái 6410 được thiết kế để sử dụng với dòng động cơ bước hybrid hay hầu hết các động cơ bước 2 phase khác. Mạch lái làm việc với dòng động cơ chuẩn hoặc dòng dòng động cơ bước cao cấp. Dòng định mức mỗi phase của động cơ phải phù hợp với dòng ngõ ra của mạch lái.
Chọn nguồn cung cấp
Nguồn cấp điện có điện áp 24-75 Volts tối đa là 75 Volts , và dòng điện tối đa là 5 amps.
1.2.3 Kết nối mạch lái 6410
Có 3 kênh vào ra bao gồm:
- J1 – Kênh tín hiệu
- J2 – Kênh nguồn
- J3 – Kênh mô-tơHình. 1.9 Sơ đồ kết nối driver với các thành phần khác
J3 kết nối động cơ
Hình1.10 jack kết nối với động cơ J3
Bảng 1.3 Kết nối jack J3
|
Ngõ ra |
Chân |
Giải thích |
|
Phase A |
J3-1 |
2 đầu cuộn dây phase A |
|
Phase A |
J3-2 |
|
|
Phase B |
J3-3 |
2 đầu cuộn dây phase A |
|
Phase B |
J3-4 |
|
|
Nối đất vỏ mạch lái |
J3-5 |
Nối đất vỏ động cơ |
Để làm cáp riêng cho động cơ, làm theo các hướng dẫn dưới đây cho hệ thống dây điện để kết nối với jack J3. Tùy thuộc vào cấu hình động cơ, tham khảo sơ đồ thích hợp ở cuối phần này để xác định các kết nối động cơ cần thiết.
Cách kết nối
Hình dưới đây cho thấy các kết nối cần thiết giữa jack J3 của mạch lái 6410 và động cơ bước Pacific Scientific. Kết nối được thể hiện cho động cơ 4 dây, động cơ 8 dây với các cuộn dây nối song song, động cơ 8 dây với các cuộn dây mắc nối tiếp . Các nút dây phải được nối lại thành điểm cuối của các cuộn dây động cơ.
Hình 1.11 Cách nối dây động cơ bước Pacific Scientific
Hình dưới đây cho thấy các kết nối cần thiết giữa mạch lái 6410 và động cơ Pacific Scientific Power Max. Động cơ Power Max điện có 8 đầu dây và có thể được thiết lập các cuộn dây song song hay nối tiếp.
Hình 1.12 Cách nối dây động cơ bước Power Max
J2 kết nối với nguồn
Hình 1.13 Kết nối jack J2
Bảng 1.4 Kết nối jack J2
|
Ngõ vào |
Chân |
Giải thích |
|
DC - |
J2-1 |
24-75 VDC tối đa 5 A Cực âm của nguồn điện (kết nối với DC-) nên nối đất. Không được kết nối J2-1 và J2-3 |
|
DC + |
J2-2 |
|
|
Nối đất |
J2-3 |
Kết nối vỏ mạch lái 6410 chân J3-5 (nối đất động cơ) |
Kết nối tín hiệu với mạch điều khiển J1
Bảng 1.5 Kết nối jack J1
|
Input/Output |
Pin |
Chú thích |
|
STEP + |
J1-1 |
Cấp +5V dc |
|
DIR + |
J1-2 |
Không sử dụng |
|
ENABLE + |
J1-3 |
Không sử dụng |
|
Enabled Collector |
J1-4 |
Không sử dụng |
|
|
J1-5 |
Không sử dụng |
|
STEP - |
J1-6 |
Cấp xung từ mạch điều khiển |
|
DIR - |
J1-7 |
Cấp tín hiệu điều khiển chiều quay từ mạch điều khiển |
|
ENABLE - |
J1-8 |
Không sử dụng |
|
Enabled Emitter |
J1-9 |
Không sử dụngHình 1.14 Sơ đồ kết nối tín hiệu jack J1 |
1.2.4 Các kỹ thuật điều khiển và thiết lập
Giảm xóc điện tử
Sự không ổn định giữa tốc độ và sự mất mát mô-men xoắn xảy ra trong bất kỳ bước động cơ bước nào hệ thống lái điều chỉnh dòng điện để động cơ hoạt động ở tốc độ nhất định. Sự không ổn định giữa tốc độ có thể được giải thích là kết quả của các đặc điểm điện tử, từ tính, và cơ khí của hệ thống động cơ bước. Mạch được sử dụng để kiểm soát hiện tượng này như vậy bằng cách thúc đẩy hoặc trì hoãn việc thay đổi dòng ra đối với các chuỗi xung.
Kích hoạt chức năng kỹ thuật giảm xóc điện tử bằng cách đặt công tắc DIP S1 vị trí thứ 4 ở vị trí mở như hình 1.15.Đây là vị trí mặc định và nên được sử dụng cho hầu hết các ứng dụng nếu ứng dụng bị ảnh hưởng bởi sự mất mát của mô-men xoắn ở tốc độ tầm trung.
Giảm dòng qua động cơ
Giảm dòng qua động cơ (ICR) chức năng làm giảm dòng điện qua động cơ khi động cơ dừng. dòng qua động cơ được giảm khi không nhận được lệnh bước trong một thời gian nhất định. Thời gian này có thể được thiết lập để 0,05 giây, 0,1 giây hoặc 1,0 giây. Dòng qua cả hai cuộn dây động cơ được giảm một nửa.
Chức năng ICR có thể được bật / tắt và thời gian trễ giữa các lệnh bước cuối cùng và giảm dòng điện có thể thiết lập được là 50 mili giây, 0,1 giây, hoặc 1 giây ,sử dụng DIP Switch S1 vị trí 5 kết hợp với cầu nối J6 vị trí 7-8. với cầu nối được gắn vào(nhà sản xuất mặc định), ICR bị vô hiệu hóa khi DIP Switch S1 vị trí 5 ở vị trí đóng và cho phép trì hoản 0,1 (giây dòng được giảm 50% khi không nhận được lệnh bước khoảng 0,1 giây) khi Switch ở vị trí mở,.với cầu nối được gỡ bỏ, ICR được kích hoạt và thời gian trì hoản có thể thiết lập được là 0,05 giây hoặc 1,0 giây bằng cách DIP Switch S1 vị trí 5 ở vị trí đóng hoặc mở tương ứng.
Thiết lập dòng điện cấp cho động cơ
Dòng điện cấp cho động cơ có thể thiết lập bằng cách DIP Switch S1 vị trí 6, 7, và 8 như hình 1.15.
Cách ly tín hiệu diều khiển
Mức của tín hiệu đầu vào có thể được thay đổi bằng cầu nối J6 vị trí 5-6.Cầu nối được bỏ (nhà sản suất mặc định), không cách ly quang. Với J6 5-6 được gắn vào kích hoạt cách ly quang.
Điều chỉnh băng thông bước
Cầu nối J6 được gắn vào vị trí 1-2 (nhà sản xuất mặc định) bộ lọc được kích hoạt và xung bước phải có chiều rộng tối thiểu 1 micro giây. Xung có chiều rộng nhỏ hơn 0,5 micro giây trong sẽ bị từ chối. khi tắt bộ lọc,cầu nối J6 vị trí 1-2 gỡ bỏ, xung bước phải có độ rộng tối thiểu là 0,25 micro giây. Do đó, tần số bước tối đa là 500 KHz khi kích hoạt bộ lọc và 2 MHz khi bộ lọc bị vô hiệu hóa.
............................................
4.3 BÀI TẬP 3: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ
Muốn điều khiển tốc động cơ, trước tiên ta phải gạt công tắc <POSITION-SPEED> qua bên SPEED
Sau đó nhấn nút START
Cuối cùng để điều khiển tốc độ động cơ ta vặn từ từ biến trở Volume
Lưu ý muốn chuyển từ chế độ diều khiển này qua chế độ điều khiển khác ta cần nhấn nút STOP
Bảng 4.2 Chọn chế độ full step, half step, micro step
|
S1 POSITION |
STEP SIZE |
|||
|
SW1 |
SW2 |
SW3 |
DEC JMPR IN |
DEC JMPR OUT |
|
CLOSE CLOSE CLOSE CLOSE OPEN OPEN OPEN OPEN |
CLOSE CLOSE OPEN OPEN CLOSE CLOSE OPEN OPEN |
CLOSE OPEN CLOSE OPEN CLOSE OPEN CLOSE OPEN |
FULL HALF 1/5 1/10 1/25 1/50 1/125 1/250 |
HALF 1/4 1/6 1/16 1/32 1/64 1/126 1/256 |
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN
5.1 NHỮNG KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC
Nắm được nguyên lý hoạt động và ứng dụng của động cơ bước.
Thiết kế và hoàn thiện mô hình KIT thực tập động cơ bước.
Tìm hiểu và sử dụng Step Driver để điều khiển động cơ bước.
Soạn thảo các bài thí nghiệm thực hành KIT thực tập.
5.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Đo và hiển thị tốc độ động cơ
Thiết kế giao tiếp với máy vi tính để điều khiển động cơ hoạt động.
