Nước ta đang trong công cuộc công nghiệp hóa hiện đại hóa để từng bước bắt kịp sự phát triển trong khu vực Đông Nam Á và thế giới về mọi mắt kinh tế và xã hội. Công nghiệp sản xuất hàng hóa đóng vai trò quan trọng trong việc phát triển kinh tế. Việc tự động hóa là sự lựa chọn không tránh khỏi trong mọi lĩnh vực nhằm tạo ra sản phẩm có chất lượng cao, tăng khả năng cạnh tranh mạnh mẽ trên thị trường.

Cùng với sự của các ngành sản xuất khác, ngành dệt và sản xuất hàng may mặc cũng phát triển mạnh, các mặt hàng vải đa dạng về chủng loại, màu sắc hoa văn phong phú.

Các trang thiết bị máy móc phục vụ trong công nghiệp ở nước ta đa số còn lạc hậu song do nhu cầu sản xuất số máy này vẫn được khai thác. Với nguồn vốn đầu tư mới hạn hẹp do đó bên cạnh việc mua sắm những trang thiết bị mới, hiện đại cần phải cải tạo nâng cấp các hệ thống thiết bị máy móc cũ để đáp ứng cho việc sản xuất. Việc nâng cấp các hệ thống này nhằm nâng cao mức độ tự động hóa, tăng năng suất trong sản xuất. Bước thực hiện việc cải tạo nâng cấp một hệ thống máy móc đầu tiên là thay thế hệ thống điều khiển cũ sử dụng rơle bằng một thiết bị điều khiển có thể lập trình được là PLC nhằm làm cho mạch điều khiển của hệ thống gọn nhẹ, hoạt động chính xác đáng tin cậy hơn và quan trọng nhất là dễ dàng thay đổi chương trình điều khiển khi có yêu cầu. PLC là một thiết bị điều khiển công nghiệp mới đã và đang được sử dụng rộng rãi ở Việt Nam.

Vấn đề tự động hóa trong công nghiệp để giảm bớt lao động chân tay và nâng cao năng suất lao động, là một trong những đề tài được các bạn sinh viên, các thầy cô ở những trường kỹ thuật quan tâm và nghiên cứu nhiều nhất. Việc khảo sát và sử dụng phần mềm lập trình cho PLC họ SIMATIC S7 để điều khiển máy in hoa văn trên khăn tắm là nội dung của tập luận văn tốt nghiệp mà em trình bày.

MỤC LỤC

                                                                                                                                            Trang

Chương I:

A. Giới thiệu chung về thiết bị điều khiển lập trình PLC                                          1

B. Giới thiệu chung về thiết bị điều khiển lập trình PLC SIMATIC S7-200         2

1. Cấu trúc phần cứng của S7 – 200----------------------------------------------- 2
2. Cấu trú bộ nhớ-------------------------------------------------------------------- 6
3. Thực hiện chương trình--------------------------------------------------------- 10
4. Cấu trúc chương trình của S7 – 200------------------------------------------- 11

Chương II:

Ngôn ngữ lập trình của S7 – 200

1. Phương pháp lập trình-------------------------------------------------------------- 13
2. Các toán hạng giới hạn cho phép của CPU 214--------------------------------- 15
3. Một số lệnh cơ bản----------------------------------------------------------------- 16

Chương III:

Qui trình công nghệ in khăn

1. Giới thiệu công nghệ in------------------------------------------------------------ 34
2. Các phần của máy in--------------------------------------------------------------- 36
3. Nguyên tắc hoạt động của máy in------------------------------------------------ 37
4. Các chương trình hoạt động của máy in------------------------------------------ 37

Chương IV:

Chương trình điều khiển hệ thống máy in hoa văn dùng PLC

1. Các yêu cầu công nghệ của hệ thống máy in------------------------------------ 40
2. Qui định một số tiếp điểm và cuộn dây trong chương trình điều khiển------ 40
3. Lưu đồ giải thuật các chương trình----------------------------------------------- 42
4. Chương trình điều khiển dạng LAD---------------------------------------------- 50
5. Chương trình điều khiển dạng STL----------------------------------------------- 67

KẾT LUẬN

KẾT LUẬN

Qua 16 tuần thực hiện đồ án, tuy thời gian tương đối ngắn nhưng em đã hết sức cố gắng để có thể thu thập những thông tin và các vấn đề liên quan đến đồ án và cuối cùng đã hoàn thành đúng thời gian quy định. Cũng qua đồ án này em đã học hỏi thêm được nhiều kiến thức và kinh nghiệm quý báu về nghề nghiệp của mình trong tương lai. Hiểu rõ những khó khăn cần phải giải quyết khi bắt tay vào nghiên cứu các vấn đề khoa học, cách bố trí thời gian một cách hợp lý khoa học thì mới có thể hoàn thành.

Tuy nhiên vì lý do khách quan nên em không thể thực hiện làm mô hình cho nội dung đồ án thêm phong phú.

Do thời gian và điều kiện còn hạn chế do đó những thiếu sót là điều không thể tránh khỏi, rất mong được sự góp ý của Thầy Cô và các bạn sinh viên.

Một lần nữa em chân thành  cảm  ơn quí Thầy, Cô trong Khoa Điện và thầy VŨ ĐỖ CƯỜNG đã nhiệt tình hướng dẫn, cùng tất cả các bạn đã giúp em hoàn thành đồ án này.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

 

• Tự động hóa với SIMATIC S7 – 200 _      Dr.-Ing NGUYỄN DOÃN PHƯỚC

                                                                                    Dr.-Ing PHAN XUÂN MINH

NXB Nông Nghiệp Hà Nội, 1997

• Kỹ thuật điêu khiển lập trình (SPS - PLC)   _   NGÔ QUANG HÀ

TRẦN VĂN TRỌNG

            Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật

• Các tài liệu tham khảo về qui trình công nghệ hệ thống máy in của công ty ASC CHARWIE
• Các luận văn tốt nghiệp của các khóa trước trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật.

CHƯƠNG I

A. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC

Trong công nghiệp sản xuất, để điều khiển một dây chuyền, một thiết bị máy móc công nghiệp … người ta thực hiện kết nối các linh kiện điều khiển rời (rơle, timer, contactor …) lại với nhau tuỳ theo mức độ yêu cầu thành một hệ thống điện điều khiển. Công việc này khá phức tạp trong thi công, sửa chữa bảo trì do đó giá thành cao. Khó khăn nhất là khi cần thay đổi một hoạt động nào đó.

Một hệ thống điều khiển ưu việt mà chúng ta phải chọn được điều khiển cho một máy sản xuất cần phải hội đủ các yêu cầu sau: giá thành hạ, dễ thi công, sửa chữa, chất lượng làm việc ổn định linh hoạt … Từ đó hệ thống điều khiển có thể lập trình được PLC (Programable Logic Control) ra đời đã giải quyết được vấn đề trên.

Thiết bị điều khiển lập trình đầu tiên đã được những nhà thiết kế cho ra đời năm 1968 (Công ty General Moto - Mỹ). Tuy nhiên, hệ thống này còn khá đơn giản và cồng kềnh, người sử dụng gặp nhiều khó khăn trong việc vận hành hệ thống. Vì vậy các nhà thiết kế từng bước cải tiến hệ thống đơn giản, gọn nhẹ, dễ vận hành, nhưng việc lập trình cho hệ thống còn khó khăn, do lúc này không có các thiết bị lập trình ngoại vi hỗ trợ cho công việc lập trình.

Để đơn giản hóa việc lập trình, hệ thống điều khiển lập trình cầm tay (programmable controller handle) đầu tiên được ra đời vào năm 1969. Trong giai đoạn này các hệ thống điều khiển lập trình (PLC) chỉ đơn giản nhằm thay thế hệ thống Relay và dây nối trong hệ thống điều khiển cổ điển. Qua quá trình vận hành, các nhà thiết kế đã từng bước tạo ra được một tiêu chuẩn mới cho hệ thống, tiêu chuẩn đó là: dạng lập trình dùng giản đồ hình thang. Trong những năm đầu thập niên 1970, những hệ thống PLC còn có thêm khả năng vận hành với những thuật toán hổ trợ (arithmetic), “vận hành với các dữ liệu cập nhật” (data manipulation). Do sự phát triển của loại màn hình dùng cho máy tính (Cathode Ray Tube: CRT), nên việc giao tiếp giữa người điều khiển để lập trình cho hệ thống càng trở nên thuận tiện hơn. Ngoài ra các nhà thiết kế còn tạo ra kỹ thuật kết nối với các hệ thống PLC riêng lẻ thành một hệ thống PLC chung, tăng khả năng của từng hệ thống riêng lẻ. Tốc độ xử lý của hệ thống được cải thiện, chu kỳ quét (scan) nhanh hơn làm cho hệ thống PLC xử lý tốt với những chức năng phức tạp, số lượng cổng ra/vào lớn.

Một PLC có đầy đủ các chức năng như: bộ đếm, bộ định thời, các thanh ghi (register) và tập lệnh cho phép thực hiện các yêu cầu điều khiển phức tạp khác nhau. Hoạt động của PLC hoàn toàn phụ thuộc vào chương trình nằm trong bộ nhớ, nó luôn cập nhật tín hiệu ngõ vào, xử lý tín hiệu để điều khiển ngõ ra.

Những đặc điểm của PLC:

• Thiết bị chống nhiễu.
• Có thể kết nối thêm các modul để mở rộng ngõ vào/ra.
• Ngôn ngữ lập trình dễ hiểu.
• Dễ dàng thay đổi chương trình điều khiển bằng máy lập trình hoặc máy tính cá nhân.
• Độ tin cậy cao, kích thước nhỏ.
• Bảo trì dễ dàng.

Do các đặc điểm trên, PLC cho phép người điều hành không mất nhiều thời gian nối dây phức tạp khi cần thay đổi chương trình điều khiển, chỉ cần lập chương trình mới thay cho chương trình cũ.

Việc sử dụng PLC vào các hệ thống điều khiển ngày càng thông dụng, để đáp ứng yêu cầu ngày càng đa dạng này, các nhà sản xuất đã đưa ra hàng loạt các dạng PLC với nhiều mức độ thực hiện đủ để đáp ứng các yêu cầu khác nhau của người sử dụng.

Để đánh giá một bộ PLC người ta dựa vào 2 tiêu chuẩn chính: dung lượng bộ nhớ và số tiếp điểm vào/ra của nó. Bên cạnh đó cũng cần chú ý đến các chức năng như: bộ vi xử lý, chu kỳ xung clock, ngôn ngữ lập trình, khả năng mở rộng số ngõ vào/ra.

B. Giới thiệu thiết bị điều khiển lập trình PLC SIMATIC S7 – 200.

1. Cấu trúc phần cứng của S7 – 200 CPU 214.

PLC viết tắt của Programmable Logic Control, là thiết bị điều khiển logic lập trình được, cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển thông qua một ngôn ngữ lập trình.

S7 – 200 là thiết bị điều khiển khả trình loại nhỏ của hãng Siemens, có cấu trúc theo kiểu modul và có các modul mở rộng. Các modul này sử dụng cho nhiều ứng dụng lập trình khác nhau. Thành phần cơ bản của S7 – 200 là khối vi xử lý CPU 212 hoặc CPU 214. Về hình thức bên ngoài, sự khác nhau của hai loại CPU này nhận biết được nhờ số đầu vào/ra và nguồn cung cấp.

• CPU 212 có 8 cổng vào, 6 cổng ra và có khả năng được mở rộng thêm bằng 2 modul mở rộng.
• CPU 214 có 14 cổng vào, 10 cổng ra và có khả năng được mở rộng thêm bằng 7 modul mở rộng.

S7 – 200 có nhiều loại modul mở rộng khác nhau.

CPU 214 bao gồm:

• 2048 từ đơn (4K byte) thuộc miền nhớ đọc/ghi non-volatile để lưu chương trình (vùng nhớ có giao diện với EEPROM).
• 2048 từ đơn (4K byte) kiểu đọc/ghi để lưu dữ liệu, trong đó 512 từ đầu thuộc miền nhớ non-volatile.
• 14 cổng vào và 10 cổng ra logic.
• Có 7 modul để mở rộng thêm cổng vào/ra bao gồm luôn cả modul analog.
• Tổng số cổng vào/ra cực đại là 64 cổng vào và 64 cổng ra.
• 128 Timer chia làm 3 loại theo độ phân giải khác nhau: 4 Timer 1ms, 16 Timer 10ms và 108 Timer 100ms.
• 128 bộ đếm chia làm 2 loại: chỉ đếm tiến và vừa đếm tiến vừa đếm lùi.
• 688 bit nhớ đặc biệt dùng để thông báo trạng thái và đặt chế độ làm việc.
• Các chế độ ngắt và xử lý ngắt bao gồm: ngắt truyền thông, ngắt theo sườn lên hoặc xuống, ngắt thời gian, ngắt của bộ đếm tốc độ cao và ngắt truyền xung.
• 3 bộ đếm tốc độ cao với nhịp 2 KHz và 7KHz.
• 2 bộ phát xung nhanh cho dãy xung kiểu PTO hoặc kiểu PWM.
• 2 bộ điều chỉnh tương tự.
• Toàn bộ vùng nhớ không bị mất dữ liệu trong khoảng thời gian 190 giờ khi PLC bị mất nguồn nuôi.

Hình 1. Bộ điều khiển lập trình được S7 – 200, CPU 214

●   Mô tả các đèn báo trên S7 – 200, CPU 214

SF (đèn đỏ)                 Đèn đỏ SF báo hiệu hệ thống bị hỏng. Đèn SF sáng lên khi PLC bị hỏng hóc.

RUN (đèn xanh)        Đèn xanh RUN chỉ định PLC đang ở chế độ làm việc và thực hiện chương trình được nạp trong máy.

STOP (đèn vàng)       Đèn vàng STOP chỉ định PLC đang ở chế độ dừng. Dừng chương trình đang thực hiện lại.

Ix.x (đèn xanh)          Đèn xanh ở cổng vào chỉ định trạng thái tức thời của cổng Ix.x (x.x = 0.0 ÷ 1.5). Đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị logic của cổng.

Qy.y (đèn xanh)         Đèn xanh ở cổng ra báo hiệu trạng thái tức thời của cổng Qy.y (y.y = 0.0 ÷ 1.1). Đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị logic của cổng.

Cổng truyền thông

S7 – 200 sử dụng cổng truyền thông nối tiếp RS485 với phích nối 9 chân để phục vụ cho việc ghép nối với thiết bị lập trình hoặc với các trạm PLC khác. Tốc độ truyền cho máy lập trình kiểu PPI là 9600 baud. Tốc độ truyền cung cấp của PLC theo kiểu tự do là 300 đến 38.400.

Chân    Giải thích                               Chân       Giải thích

1       Đất                                              6          5 VDC (điện trở trong 100V)

2       24 VDC                                      7          24 VDC (120mA tối đa)

3       Truyền và nhận dữ liệu           8          Truyền và nhận dữ liệu

4       Không sử dụng                          9          Không sử dụng

5       Đất                                              

 

Để ghép nối S7 – 200 với máy lập trình PG702 hoặc với các loại máy lập trình thuộc họ PG7xx có thể sử dụng một cáp nối thẳng MPI. Cáp đó đi kèm theo máy lập trình.

Ghép nối S7 – 200 với máy tính PC qua cổng RS-232 cần có cáp nối PC/PPI với bộ chuyển đổi RS232/RS485.

Công tắc chọn chế độ làm việc của PLC

Công tắc chọn chế độ làm việc nằm phía trên, bên cạnh các cổng ra của S7 – 200 có ba vị trí cho phép chọn các chế độ làm việc khác nhau cho PLC.

• RUN cho phép PLC thực hiện chương trình trong bộ nhớ. PLC S7 – 200 sẽ rời khỏi chế độ RUN và chuyển sang chế độ STOP nế trong máy có sự cố hoặc trong chương trình gặp lệnh STOP, thậm chí ngay cả khi công tắc ở chế độ RUN. Nên quan sát trạng thái thực tại của PLC theo đèn báo.
• STOP cưỡng bức PLC dừng thực hiện chương trình đang chạy và chuyển sang chế độ STOP. Ở chế độ STOP PLC cho phép hiệu chỉnh lại chương trình hoặc nạp một chương trình mới.
• TERM cho phép máy lập trình tự quyết định một trong các chế độ làm việc cho PLC hoặc ở chế độ RUN hoặc ở chế độ STOP.

Chỉnh định tương tự

Điều chỉnh tương tự (1 bộ trong CPU 212 và 2 trong CPU 214) cho phép điều chỉnh các biến cần phải thay đổi và sử dụng trong chương trình. Núm chỉnh analog được lắp đặt dưới nắp đậy bên cạnh các cổng ra. Thiết bị chỉnh định có thể quay 270^o.

Pin và nguồn nuôi bộ nhớ

Nguồn nuôi dùng để mở rộng thời gian lưu giữ cho các dữ liệu có trong bộ nhớ. Nguồn pin tự động được chuyển sang trạng thái tích cực nếu như dung lượng tụ nhớ bị cạn kiệt và nó phải thay thế vào vị trí đó để dữ liệu trong bộ nhớ không bị mất đi.

2.Cấu trúc bộ nhớ

1. Phân chia bộ nhớ:

Bộ nhớ của S7 – 200 được chia thành 4 vùng với một tụ có nhiệm vụ duy trì dữ liệu trong một khoảng thời gian nhất định khi mất nguồn. Bộ nhớ của S7 – 200 có tính năng động cao, đọc và ghi được trong toàn vùng, loại trừ phần bit nhớ đặc biệt được kí hiệu SM (Special Memory) chỉ có thể truy nhập để đọc.

Vùng chương trình: là miền nhớ được sử dụng để lưu các lệnh chương trình. Vùng này thuộc kiểu non-volatile đọc/ghi được.

Vùng tham số: là miền lưu giữ các tham số như: từ khóa, địa chỉ trạm … cũng như vùng chương trình, vùng tham số thuộc kiểu non-volatile đọc/ghi được.

Vùng dữ liệu: dùng để cất các dữ liệu của chương trình bao gồm các kết quả các phép tính, hằng số được định nghĩa trong chương trình, bộ đệm truyền thông … một phần của vùng nhớ này thuộc kiểu non-volatile.

Vùng đối tượng: Timer, bộ đếm, bộ đếm tốc độ cao và các cổng vào/ra tương tự được đặt trong vùng nhớ cuối cùng. Vùng này không kiểu non-volatile nhưng đọc/ghi được.

Vùng dữ liệu:

Vùng dữ liệu là một vùng nhớ động. Nó có thể được truy nhập theo từng bit, từng byte, từng từ đơn hoặc từng từ kép và được sử dụng làm miền lưu trữ dữ liệu cho các thuật toán các hàm truyền thông, lập bảng các hàm dịch chuyển, xoay vòng thanh ghi, con trỏ địa chỉ …

Vùng dữ liệu lại được chia thành các miền nhớ nhỏ với các công dụng khác nhau. Chúng được ký hiệu bằng các chữ cái đầu của tên tiếng Anh, đặc trưng cho từng công dụng của chúng như sau:

V       - Variable memory.

I         - Input image regigter.

O       - Output image regigter.

M      - Internal memory bits.

SM    - Speacial memory bits.

Tất cả các miền này đều có thể truy nhập được theo từng bit, từng byte, từng từ đơn (word-2byte) hoặc từ kép (2 word).

Hình 4. Mô tả vùng dữ liệu của CPU 214

                              7  6  5  4  3  2  1  0               7  6  5  4  3  2  1  0

Miền V (đọc/ghi)                                                                                               Vùng đệm

                                                                                                                             cổng vào I

                                                                                                                               (đọc/ghi)

Vùng nhớ nội M                                                                                                Vùng đệm

(đọc/ghi)                                                                                                              cổng ra Q

                                                                                                                         (đọc/ghi)

Vùng nhớ đặc biệt                                                                                      Vùng nhớ đặc

SM (chỉ đọc)                                                                                                biệt (đọc/ghi)

Địa chỉ truy nhập được qui ước theo công thức:

• Truy nhập theo bit: Tên miền (+) địa chỉ byte (+)•(+) chỉ số bit. Ví dụ V150.4 chỉ bit 4 của byte 150 thuộc miền V.
• Truy nhập theo byte: Tên miền (+) B (+) địa chỉ của byte trong miền. Ví dụ VB150 chỉ 150 thuộc miền V.
• Truy nhập theo từ: Tên miền (+) W (+) địa chỉ byte cao của từ trong miền. Ví dụ VW150 chỉ từ đơn gồm 2 byte150 và 151 thuộc miền V, trong đó byte 150 có vai trò byte cao trong từ.

                        15   14   13   12   11   10   9   8    7     6     5     4     3     2     1     0

VB150 (byte cao)

VB151 (byte thấp)

VB150

• Truy nhập theo từ kép: Tên miền (+) D (+) địa chỉ byte cao của từ trong miền. Ví dụ VD150 chỉ từ kép gồm 4 byte150, 151, 152 và 153 thuộc miền V, trong đó byte 150 có vai trò byte cao và byte 153 là thấp trong từ kép.

  63                          32 31                    16 15                                   8 7                          0

VB150

VB151

VB152

VB153

VD150

• Tất cả các byte thuộc vùng dữ liệu đều có thể truy nhập được bằng con trỏ. Con trỏ được định nghĩa trong miền V hoặc các thanh ghi AC1, AC2 và AC3. Mỗi con trỏ địa chỉ chỉ gồm 4 byte (từ kép).

3. Vùng đối tượng:

Vùng đối tượng được sử dụng để lưu giữ dữ liệu cho các đối tượng lập trình như các giá trị tức thời, giá trị đặt trước của bộ đếm, hay Timer. Dữ liệu kiểu đối tượng bao gồm của thanh ghi của Timer, bộ đếm, bộ đếm tốc độ cao, bộ đệm vào/ra tương tự và các thanh ghi Accumulator (AC).

Kiểu được đối tượng bị hạn chế rất nhiều vì các dữ liệu kiểu đối tượng chỉ được ghi theo mục đích cần sử dụng của đối tượng đó.

Hình 5. Vùng nhớ đối tượng được phân chia như sau:

Bộ đệm cổng ra

tương tự (chỉ ghi)

Bộ đếm tốc độ cao

(đọc/ghi)

4. Mở rộng ngõ vào/ra:

Có thể mở rộng ngõ vào/ra của PLC bằng cách ghép nối thêm vào nó các modul mở rộng về phía bên phải của CPU (CPU 214 nhiều nhất 7 modul), làm thành một móc xích, bao gồm các modul có cùng kiểu.

Các modul mở rộng số hay rời rạc đều chiếm chỗ trong bộ đệm, tương ứng với số đầu vào/ra của các modul.

Sau đây là một ví dụ về cách đặt địa chỉ cho các modul mở rộng trên

CPU 214:

CPU214	MODUL 0 (4vào/4ra)	MODUL 1 (8 vào)	MODUL 2 (3vào analog /1ra analog)	MODUL 3 (8 ra)	MODUL 4 (3vào analog /1ra analog)
I0.0     Q0.0 I0.1     Q0.1 I0.2 Q0.2 I0.3     Q0.3 I0.4     Q0.4 I0.5     Q0.5 I0.6     Q0.6 I0.7     Q0.7 I1.1     Q1.0 I1.2     Q1.1 I1.3 I1.4 I1.5	I2.0 I2.1 I2.2 I2.3   Q2.0 Q2.1 Q2.2 Q2.3	I3.0 I3.1 I3.2 I3.3 I3.4 I3.5 I3.6 I3.7	AIW0 AIW2 AIW4   AQW0	Q3.0 Q3.1 Q3.2 Q3.3 Q3.4 Q3.5 Q3.6 Q3.7	AIW8 AIW10 AIW12   AQW4

3. Thực hiện chương trình:

PLC thực hiện chương trình theo chu trình lặp. Mỗi vòng lặp được gọi là một vòng quét (scan). Mỗi vòng quét được bắt đầu bằng gian đoạn đọc dữ liệu từ các cổng vào vùng đệm ảo, tiếp theo là gian đoạn thực hiện chương trình. Trong từng vòng quét, chương trình được thực hiện bằng lệnh đầu tiên và kết thúc bằng lệnh kết thúc (MEND). Sau giai đoạn thực hiện chương trình là gian đoạn truyền thông nội bộ và kiểm tra lỗi. Vòng quét được kết thúc bằng giai đoạn chuyển các nội dung của bộ đệm ảo tới các cổng ra

Hình 6. Chương trình thực hiện theo vòng quét (scan) trong S7 – 200.

Như vậy, tại thời điểm thực hiện lệnh vào/ra, thông thường lệnh không làm việc mà chỉ thông qua bộ đệm ảo của cổng trong vùng nhớ tham số. Việc truyền thông giữa bộ đệm ảo với ngoại vi trong các giai đoạn 1 và 4 do CPU quản lý. Khi gặp lệnh vào/ra ngay lập tức thì hệ thống sẽ cho dừng mọi công việc khác, ngay cả chương trình xử lý ngắt, để thực hiện lệnh này một cách trực tiếp với cổng vào/ra.

Nếu sử dụng các chế độ xử lý ngắt, chương trình con tương ứng với từng tín hiệu ngắt được soạn thảo và cài đặt như một bộ phận của chương trình. Chương trình xử lý ngắt chỉ được thực hiện trong vòng quét khi xuất hiện tín hiệu báo ngắt và có thể xảy ra ở bất cứ điểm nào trong vòng quét.

4. Cấu trúc chương trình của S7 – 200

Có thể lập trình cho S7 – 200 bằng cách sử dụng một trong những phần mềm sau đây:

• STEP 7 – Micro/DOS
• STEP 7 – Micro/WIN

Những phần mềm này đều có thể cài đặt được trên các máy lập trình họ PG7xx và các máy tính cá nhân (PC).

Các chương trình cho S7 – 200 phải có cấu trúc bao gồm chương trình chính (main program) và sau đó đến các chương trình con và các chương trình xử lý ngắt được chỉ ra sau đây:

• Chương trình chính được kết thúc bằng lệnh kết thúc chương trình (MEND)
• Chương trình con là một bộ phận của chương trình. Các chương trình con phải được viết sau lệnh kết thúc chương trình chính, đó là lệnh MEND.
• Các chương trình xử lý ngắt là một bộ phận của chương trình. Nếu cần sử dụng chương trình xử lý ngắt phải viết sau lệnh kết thúc chương trình chính MEND.

Các chương trình con được nhóm lại thành một nhóm ngay sau chương trình chính. Sau đó đến các chương trình xử lý ngắt. Bằng cách viết như vậy, cấu trúc chương trình được rõ ràng và thuận tiện hơn trong việc đọc chương trình sau này. Có thể tự do trộn lẫn các chương trình con và chương trình xử lý ngắt đằng sau chương trình chính.

.....................................

CHƯƠNG II

NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH CỦA S7 – 200

1. Phương pháp lập trình:

S7 – 200 biểu diễn một mạch logic cứng bằng một dãy các lệnh lập trình. Chương trình bao gồm một dãy các lệnh. S7 – 200 thực hiện chương trình bắt đầu từ lệnh lập trình đầu tiên và kết thúc ở lệnh cuối trong một vòng. Một vòng như vậy được gọi là vòng quét.

Một vòng (scan cycle) quét được bắt đầu bằng việc đọc trạng thái của đầu vào, và sau đó thực hiện chương trình. Scan cycle kết thúc bằng việc thay đổi trạng thái đầu ra. Trước khi bắt đầu một vòng quét tiếp theo S7 – 200 thực thi các nhiệm vụ bên trong và nhiệm vụ truyền thông. Chu trình thực hiện chương trình là chu trình lặp.

Cách lập trình cho S7 – 200 nói riêng và cho các PLC của Siemens nói chung dựa trên hai phương pháp lập trình cơ bản: Phương pháp hình thang (Ladder Logic viết tắt là LAD) và phương pháp liệt kê lệnh (Statement List viết tắt là STL).

Nếu chương trình được viết theo kiểu LAD, thiết bị lập trình sẽ tự tạo ra một chương trình theo kiểu STL tương ứng. Nhưng ngược lại không phải mọi chương trình được viết theo kiểu STL cũng có thể chuyển được sang LAD.

Định nghĩa về LAD: LAD là một ngôn ngữ lập trình bằng đồ họa. Những thành phần cơ bản dừng trong LAD tương ứng với các thành phần của bảng điều khiển bằng rơle. Trong chương trình LAD các phần tử cơ bản dùng để biểu diễn lệnh logic như sau:

• Tiếp điểm: là biểu tượng (symbol) mô tả các tiếp điểm của rơle. Các tiếp điểm đó có thể là thường mở ┤├ hoặc thường đóng ┤/├.
• Cuộn dây (coil): là biểu tượng  ─( )─ mô tả các rơle được mắc theo chiều dòng điện cung cấp cho rơle.
• Hộp (box): là biểu tượng mô tả các hàm khác nhau nó làm việc khi có dòng điện chạy đến hộp. Những dạng hàm thường được biểu diễn bằng hộp là các bộ định thời gian (Timer), bộ đếm (Counter) và các hàm toán học. Cuộn dây và các hộp phải được mắc đúng chiều dòng điện.
• Mạng LAD: là đường nối các phần tử thành một mạch hoàn thiện, đi từ đường nguồn bên trái sang đường nguồn bên phải. Đường nguồn bên trái là dây nóng, đường nguồn bên phải là dây trung hòa hay là đường trở về nguồn cung cấp (đường nguồn bên phải thường không được thể hiện khi dùng chương trình tiện dụng STEP7-Micro/DOS hoặc STEP7-Micro/WIN). Dòng điện chạy từ bên trái qua các tiếp điểm đến các cuộn dây hoặc các hộp trở về bên phải nguồn.

Định nghĩa về STL: phương pháp liệt kê lệnh (STL) là phương pháp thể hiện chương trình dưới dạng tập hợp các câu lệnh. Mỗi câu lệnh trong chương trình, kể cả những lệnh hình thức, biểu diễn một chức năng của PLC.

Định nghĩa về ngăn xếp logic (logic stack):

S0	Stack 0 – bit đầu tiên hay bit trên cùng của ngăn xếp
S1	Stack 1 – Bit thứ hai của ngăn xếp
S2	Stack 2 – Bit thứ ba của ngăn xếp
S3	Stack 3 – Bit thứ tư của ngăn xếp
S4	Stack 4 – Bit thứ năm của ngăn xếp
S5	Stack 5 – Bit thứ sáu của ngăn xếp
S6	Stack 6 – Bit thứ bảy của ngăn xếp
S7	Stack 7 – Bit thứ tám của ngăn xếp
S8	Stack 8 – Bit thứ chín của ngăn xếp

Để tạo ra một chương trình dạng STL, người lập trình cần phải hiểu rõ phương thức sử dụng 9 bit của ngăn xếp logic của S7 – 200. Ngăn xếp logic là một khối gồm 9 bit chồng lên nhau. Tất cả các thuật toán liên quan đến ngăn xếp đều chỉ làm việc với bit đầu tiên hoặc với bit đầu tiên và bit thứ hai của ngăn xếp. Giá trị logic mới đều có thể được gửi (hoặc được nối thêm) vào ngăn xếp. Khi phối hợp hai bit đầu tiên của ngăn xếp, thì ngăn xếp sẽ được kéo lên một bit.

Ví dụ về Ladder Logic và Statement List:

LAD	STL
──┤├───(  )	LD    I0.0 =       Q1.0

Hệ lệnh của S7 – 200: được chia làm ba nhóm

• Các lệnh mà khi thực hiện thì làm việc độc lập không phụ thuộc vào giá trị logic của ngăn xếp.
• Các lệnh chỉ thực hiện khi bit đầu tiên của ngăn xếp có giá trị logic bằng 1.
• Các nhãn lệnh đánh dấu trong vị trí tập lệnh.

2. Các toán hạng giới hạn cho phép của CPU 214

Phương pháp truy nhập	Giới hạn cho phép của toán hạng của CPU 214
Truy nhập theo bit (địa chỉ byte, chỉ số bit)	V                           (0.0 đến 4095.7) I                             (0.0 đến 7.7) Q                           (0.0 đến 7.7) M                           (0.0 đến 31.7) SM                         (0.0 đến 85.7) T                            (0 đến 7.7) C                            (0.0 đến 7.7)
Truy nhập theo byte	VB                         (0 đến 4095) IB                          (0 đến 7) MB                        (0 đến 31) SMB                      (0 đến 85) AC                         (0 đến 3) Hằng số
Truy nhập theo từ đơn (word) (địa chỉ byte cao)	VW                        (0 đến 4094) T                            (0 đến 127) C                            (0 đến 127) IW                         (0 đến 6) QW                        (0 đến 6) MW                       (0 đến 30) SMW                     (0 đến 84) AC                         (0 đến 3) AIW                      (0 đến 30) AQW                     (0 đến 30) Hằng số
Thuy nhập theo từ kép (địa chỉ byte cao)	VD                        (0 đến 4092) ID                          (0 đến 4) QD                        (0 đến 4) MD                        (0 đến 28) SMD                      (0 đến 82) AC                         (0 đến 3) HC                         (0 đến 2) Hằng số

3. Một số lệnh cơ bản:

1. Lệnh vào/ra:

ª LOAD (LD): Lệnh LD nạp giá trị logic của một tiếp điểm vào trong bit  đầu tiên của ngăn xếp, các giá trị còn lại trong ngăn xếp bị đẩy lùi xuống một bit.

ª LOAD NOT (LDN): Lệnh LD nạp giá trị logic của một tiếp điểm vào trong bit đầu tiên của ngăn xếp, các giá trị còn lại trong ngăn xếp bị đẩy lùi xuống

.....................................

1. Lệnh nhảy và lệnh gọi chương trình con

Các lệnh của chương trình, nếu không có những lệnh điều khiển riêng, sẽ được thực hiện theo thứ tự từ trên xuống dưới trong một vòng quét. Lệnh điều khiển chương trình cho phép thay đổi thứ tự thực hiện lệnh. Chúng cho phép chuyển thứ tự thực hiện, đáng lẽ ra là lệnh tiếp theo, tới một lệnh bất cứ nào khác của chương trình, trong đó nơi điều khiển chuyển đến được đánh dấu trước bằng một nhãn chỉ đích. Thuộc nhóm lệnh điều khiển chương trình gồm: lệnh nhảy, lệnh gọi chương trình con. Nhãn chỉ đích, hay gọi đơn giản là nhãn, phải được đánh dấu trước khi thực hiện nhảy hay lệnh gọi chương trình con.

Việc đặt nhãn cho lệnh nhảy phải nằm trong chương trình. Nhãn của chương trình con, hoặc của chương trình xử lý ngắt được khai báo ở đầu chương trình. Không thể dùng lệnh nhảy JMP để chuyển điều khiển từ chương trình chính vào một vào một nhãn bất kỳ trong chương trình con hoặc trong chương trình xử lý ngắt. Tương tự như vậy cũng không thể từ một chương trình con hay chương trình xử lý ngắt nhảy vào bất cứ một nhãn nào nằm ngoài các chương trình đó.

Lệnh gọi chương trình con là lệnh chuyển điều khiển đến chương trình con. Khi chương trình con thực hiện các phép tính của mình thì việc điều khiển lại được chuyển trở về lệnh tiếp theo trong chương trình chính ngay sau lệnh gọi chương trình con. Từ một chương trình con có thể gọi được một chương trình con khác trong nó, có thể gọi như vậy nhiều nhất là 8 lần trong S7 – 200. Đệ qui (trong một chương trình con có lệnh gọi đến chính nó) về nguyên tắc không bị cấm song phải chú ý đến giới hạn trên.

Nếu lệnh nhảy hay lệnh gọi chương trình con được thực hiện thì đỉnh ngăn xếp luôn có giá trị logic bằng 1. Bởi vậy trong chương trình con các lệnh có điều khiển được thực hiện như các lệnh không điều kiện. Sau các lệnh LBL (đặt nhãn) và SBR, lệnh LD trong STL sẽ bị vô hiệu hóa.

Khi một chương trình con được gọi, toàn bộ nội dung của ngăn xếp sẽ được cất đi, đỉnh của ngăn xếp nhận một giá trị mới là 1, các bit khác còn lại của ngăn xếp nhận giá trị logic 0 và chương trình được chuyển tiếp đến chương trình con đã được gọi. Khi thực hiện xong chương trình con và trước khi điều khiển được chuyển trở lại chương trình đã gọi nó, nội dung ngăn xếp đã được cất giữ trước đó sẽ được chuyển trở lại ngăn xếp.

Nội dung của thanh ghi AC không được cất giữ khi gọi chương trình con, nhưng khi một chương trình xử lý ngắt được gọi, nội dung của thanh ghi AC sẽ được cất giữ trước khi thực hiện chương trình xử lý ngắt và nạp lại khi chương trình xử lý ngắt đã được thực hiện xong. Bởi vậy chương trình xử lý ngắt có thể tự do sử dụng bốn thanh ghi AC của S7 – 200.

ª JMP, CALL

ª LBL, SBR :  Lệnh nhảy JMP và lệnh gọi chương trình con SBR cho phép chuyển điều khiển từ vị trí này đến một vị trí khác trong chương trình. Cú pháp lệnh nhảy và lệnh gọi chương trình con trong LAD và STL đều có toán hạng là nhãn chỉ đích (nơi nhảy đến, nơi chứa chương trình con)

 

LAD	STL	Mô tả	Toán hạng
n ─( JMP)	JMP     Kn	Lệnh nhảy thực hiện việc chuyển điều khiển đến nhãn n trong một chương trình.	n:   CPU 212: 0÷63 CPU 214: 0÷255
	JMP     Kn	Lệnh khai báo nhãn n trong một chương trình.
n ─( CALL)	CALL   Kn	Lệnh gọi chương trình con, thực hiện phép chuyển điều khiển đến chương trình con có nhãn n.	n:   CPU 212: 0÷15 CPU 214: 0÷255
	SBR      Kn	Lệnh gán nhãn cho một chương trình con.
─( CRET)	CRET	Lệnh trở về chương trình đã gọi chương trình con có điều kiện (bit đầu của ngăn xếp có giá trị logic bằng 1)	Không có
─( RET)	RET	Lệnh trở về chương trình đã gọi chương trình con không điều kiện.

2. Các lệnh can thiệp vào thời gian vòng quét

MEND, END, STOP, NOP, WDR

Các lệnh này được dùng để kết thúc chương trình đang thực hiện, và kéo dài một khoảng thời gian của một vòng quét.

Trong LAD và STL chương trình phải được kết thúc bằng lệnh kết thúc không điều kiện MEND. Có thể sử dụng lệnh kết thúc có điều kiện END trước lệnh kết thúc không điều kiện.

Lệnh STOP kết thúc chương trình, nó chuyển điều khiển chương trình đến chế độ STOP. Nếu như gặp lệnh STOP trong chương trình chính, hoặc trong chương trình con thì chương trình đang được thực hiện sẽ kết thúc ngay lập tức.

Lệnh rỗng NOP không có tác dụng gì trong việc thực hiện chương trình. Cần lưu ý lệnh NOP phải được đặt bên trong chương trình chính, chương trình con hoặc trong chương trình xử lý ngắt.

Lệnh WDR sẽ khởi động lại đồng hồ quan sát (watchdog timer), và chương trình tiếp tục được thực hiện trong vòng quét ở chế độ quan sát nên cẩn thận khi sử dụng lệnh WDR.

Việc chuyển công tắc cứng của S7 – 200 vào vị trí STOP hoặc thực hiện lệnh STOP trong chương trình sẽ là nguyên nhân đặt điều khiển vào chế độ dừng trong khoảng thời gian 1,4s …

3. Các lệnh điều khiển Timer

Timer là bộ tạo thời gian giữa tín hiệu ra nên trong điều khiển vẫn thường được gọi là khâu trễ. Nếu ký hiệu tín hiệu (logic) vào là x(t) và thời gian trễ tạo ra bằng Timer là t thì tín hiệu đầu ra của Timer đó sẽ là x(t – t)

S7 – 200 có 64 bộ Timer (với CPU 212) hoặc 128 Timer (với CPU 214) được chia làm hai loại khác nhau là:

• Timer tạo thời gian trễ không có nhớ (On-Delay Timer), ký hiệu là TON.
• Timer tạo thời gian trễ có nhớ (Retentive On-Delay Timer), ký hiệu là TONR.

Hai kiểu Timer của S7 – 200 (TON và TONR) phân biệt với nhau ở phản ứng của nó đối với trạng thái đầu vào.

Cả hai Timer kiểu TON và TONR cùng bắt đầu tạo thời gian trễ tín hiệu kể từ thời điểm có sườn lên ở tín hiệu đầu vào, tức là khi tín hiệu đầu vào chuyển trạng thái logic từ 0 lên 1, được gọi là thời gian Timer được kích, và không tính khoảng thời gian khi đầu vào có giá trị logic 0 vào thời gian trễ tín hiệu đặt trước.

Khi đầu vào có giá trị logic bằng 0, TON tự động reset còn TONR thì không tự động reset. Timer TON được dùng để tạo thời gian trễ trong một khoảng thời gian (miền liên thông), còn với TONR thời gian trễ sẽ được tạo ra trong nhiều khoảng thời gian khác nhau.

Timer TON và TONR bao gồm 3 loại với ba độ phân giải khác nhau, độ phân giải 1ms, 10ms và 100ms. Thời gian trễ t được tạo ra chính là tích của độ phân giải của bộ Timer được chọn và giá trị đặt trước cho Timer. Ví dụ Timer có độ phân giải 10ms và giá trị đặt trước là 50 thì thời gian trễ sẽ là t = 500ms.

Timer của S7 – 200 có những tính chất cơ bản sau:

• Các bộ Timer được điều khiển bởi một cổng vào và giá trị đếm tức thời. Giá trị đếm tức thời của Timer được nhớ trong thanh ghi 2 byte (gọi là T-word) của Timer, xác định khoảng thời gian trễ kể từ khi Timer được kích. Giá trị đặt trước của các bộ Timer được ký hiệu trong LAD và STL là PT. Giá trị đếm tức thời của thanh ghi T-word thường xuyên được so sánh với giá trị đặt trước của Timer.
• Mỗi bộ Timer, ngoài thanh ghi 2 byte T-word lưu giá trị đếm tức thời, còn có một bit ký hiệu là T-bit, chỉ thị trạng thái logic đầu ra. Giá trị logic của bit này phụ thuộc vào kết quả so sánh giữa giá trị đếm tức thời với giá trị đặt trước.
• Trong khoảng thời gian tín hiệu x(t) có giá trị logic 1, giá trị đếm tức thời trong T-word luôn được cập nhật và thay đổi tăng dần cho đến khi nó đạt giá trị cực đại. Khi giá trị đếm tức thời lớn hơn hay bằng giá trị đặt trước, T-bit có giá trị logic 1.

 

Độ phân giải các loại Timer của S7 – 200, CPU 214

Lệnh	Độ phân giải	Giá trị cực đại	CPU 214
TON	1 ms	32,767 s	T32 và T96
	10 ms	327,67 s	T33  ÷ T36, T97 ÷  T100
	100 ms	3276,7 s	T32 ÷ T96, T101 ÷ T127
TONR	1 ms	32,767 s	T0 và T64
	10 ms	327,67 s	T1 ÷ T4, T65 ÷ T68
	100 ms	3276,7 s	T5 ÷ T31, T69 ÷ T95

 

Cú pháp khai báo sử dụng Timer như sau:

LAD	Mô tả	Toán hạng
TON—Txx    — IN      — PT	Khai báo Timer số hiệu xx kiểu TON để tạo thời gian trễ tính từ khi đầu vào IN được kích. Nếu như giá trị đếm tức thời lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt trước PT thì T-bit có giá trị logic bằng 1. có thể reset Timer kiểu TON bằng lệnh R hoặc bằng giá trị logic 0 tại đầu vào IN.	Txx   (word) CPU214:32÷63              96÷127 PT:    VW, T, (word)  C, IW, QW,MW,SMW, AC,AIW,hằngsố
TONR—Txx    — IN      — PT	Khai báo Timer số hiệu xx kiểu TONR để tạo thời gian trễ tính từ khi đầu vào IN được kích. Nếu như giá trị đếm tức thời lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt trước PT thì T-bit có giá trị logic bằng 1. Chỉ có thể reset Timer kiểu TON bằng lệnh R cho T-bit.	Txx   (word) CPU214: 0 ÷31               64 ÷95 PT:    VW, T, (word)  C, IW, QW,MW,SMW, AC,AIW,hằngsố

Khi sử dụng Timer kiểu TONR, giá trị đếm tức thời được lưu lại và không bị thay đổi trong khoảng thời gian khi tín hiệu đầu vào có logic 0. Giá trị của T-bit không được nhớ mà hoàn toàn phụ thuộc vào kết quả so sánh giữa giá trị đếm tức thời và giá trị đặt trước.

Khi reset một bộ Timer, T-word và T-bit của nó đồng thời được xóa và có giá trị bằng 0, như vậy giá trị đếm tức thời được đặt về 0 và tin hiệu đầu ra cũng có trạng thái logic bằng 0.

4. Các lệnh điều khiển Counter

Counter là bộ đếm thực hiện chức năng đếm sườn xung trong S7 – 200. Các bộ đếm của S7 – 200 được chia làm hai loại: bộ đếm tiến (CTU) và bộ đếm tiến/lùi (CTUD).

Bộ đếm tiến CTU đếm số sườn lên của tín hiệu logic đầu vào, tức là đếm số lần thay đổi trạng thái logic từ 0 lên 1 của tín hiệu. Số xung đếm được, được ghi vào thanh ghi 2 byte của bộ đếm, gọi là thanh ghi C-word.

Nội dung của thanh ghi C-word, gọi là giá trị đếm tức thời của bộ đếm, luôn được so sánh với giá trị đặt trước của bộ đếm, được ký hiệu là PV. Khi giá trị đếm tức thời bằng hoặc lớn hơn giá trị đặt trước này thì bộ đếm báo ra ngoài bằng cách đặt giá trị logic 1 vào một bit đặc biệt của nó, gọi là C-bit. Trường hợp giá trị đếm tức thời nhỏ hơn giá trị đặt trước C-bit có giá trị logic là 0.

Khác với các bộ Timer, các bộ đếm CTU và CTUD đều có chân nối với tín hiệu điều khiển xóa để thực hiện việc đặt lại chế độ khởi phát ban đầu (reset) cho bộ đếm, được ký hiệu bằng chữ cái R trong LAD, hay được qui định là trạng thái logic của bit đầu tiên của ngăn xếp trong STL. Bộ đếm được reset khi tín hiệu xoá này có mức logic là 1 hoặc khi lệnh R (reset) được thực hiện với C-bit. Khi bộ đếm được reset, cả C-word và C-bit đều nhận giá trị 0.

Bộ đếm tiến/lùi CTUD đếm tiến khi găp sườn lên của xung vào cổng đếm tiến, ký hiệu là CU hoặc bit thứ 3 của ngăn xếp trong STL, và đếm lùi khi gặp sườn lên của xung vào cổng đếm lùi, ký hiệu là CD trong LAD hoặc bit thứ 2 của ngăn xếp trong STL.

Bộ đếm tiến CTU có miền giá trị đếm tức thời từ 0 đến 32.767. Bộ đếm tiến/lùi CTUD có miền giá trị đếm tức thời từ –32.768 đến 32.767.

LAD	Mô tả	Toán hạng
CTU – Cxx         —CU     —PV     —R	Khai báo bộ đếm tiến theo sườn lên của CU. Khi giá trị đếm tức thời C-word Cxx lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt trước PV, C-bit (Cxx) có giá trị logic bằng 1. Bộ đếm được reset khi đầu vào R có giá trị logic bằng 1. Bộ đếm ngừng đếm khi C-word Cxx đạt được giá trị cực đại.	Cxx : (word) CPU 214: 0 ÷47                 80 ÷127 PV :(word): VW, T,C,IW,QW,MW, SMW, AC, AIW, hằngsố,*VD,*AC
CTUD – Cxx     —CU     —PV     —CD     —R	Khai báo bộ đếm tiến/lùi, đếm tiến theo sườn lên của CU, đếm lùi theo sườn lên của CD. Khi giá trị đếm tức thời C-word Cxx lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt trước PV, C-bit (Cxx) có giá trị logic bằng 1. Bộ đếm ngừng đếm tiến khi C-word Cxx đạt được giá trị cực đại 32.767 và ngừng đếm lùi khi C-word Cxx đạt được giá trị cực đại –32.768. CTUD reset khi đầu vào R có giá trị logic bằng 1.	Cxx : (word) CPU 214: 48 ÷79                PV :(word): VW, T,C,IW,QW,MW, SMW, AC, AIW, hằngsố,*VD,*AC

5. Các lệnh di chuyển nội dung ô nhớ

Các lệnh di chuyển thực hiện việc di chuyển hoặc sao chép số liệu từ vùng này sang vùng khác trong bộ nhớ.

Trong LAD và STL lệnh dịch chuyển thực hiện việc di chuyển hay sao chép nội dung một byte, một từ đơn, hoặc một từ kép từ vùng này sang vùng khác trong bộ nhớ.

Lệnh trao đổi nội dung vủa hai byte trong một từ đơn thực hiện việc chuyển nội dung của byte thấp sang byte cao và ngược lại chuyển nội dung của byte cao sang byte thấp của từ đó.

ª MOV_B (LAD)   Lệnh sao chép nội dung của byte IN sang byte OUT

ª MOVB (STL)

ª MOV_W (LAD)  Lệnh sao chép nội dung của từ đơn IN sang OUT

ª MOVW (STL)

ª MOV_DW (LAD) Lệnh sao chép nội dung của từ kép IN sang OUT

ª MOVD (STL)

ª MOV_R (LAD) Lệnh sao chép một số thực từ IN (4byte) sang

ª MOVR (STL)                                                                    OUT (4byte)

Cú pháp lệnh dịch chuyển như sau:

LAD	STL	Toán hạng
MOV_B    — EN  — IN  OUT—	MOVB    IN    OUT	IN :         VB, IB, QB, MB, SMB, AC, (byte)       hằng số, *VD, *AC OUT:       VB, IB, QB, MB, SMB, AC, (byte)       *VD, *AC
MOV_W    — EN  — IN  OUT—	MOVW   IN   OUT	IN :         VB, IB, QB, MB, SMB, AC, (từ đơn)       hằng số, *VD, *AC OUT:       VB, IB, QB, MB, SMB, AC, (từ đơn)       *VD, *AC
MOV_DW    — EN  — IN  OUT—	MOVD   IN   OUT	IN :         VB, IB, QB, MB, SMB, AC, (từ kép)       hằng số, *VD, *AC OUT:       VB, IB, QB, MB, SMB, AC, (từ kép)       *VD, *AC
MOV_R    — EN  — IN  OUT—	MOVR   IN   OUT	IN :         VB, IB, QB, MB, SMB, AC, (từ kép)       hằng số, *VD, *AC OUT:       VB, IB, QB, MB, SMB, AC, (từ kép)       *VD, *AC

6. Sử dụng bộ đếm tốc độ cao:

Bộ đếm tốc độ cao được sử dụng để theo dõi và điều khiển các quá trình có tốc độ cao mà PLC không thể khống chế được do bị hạn chế về thời gian của vòng quét.

Trong CPU 214 có ba bộ đếm tốc độ cao được đánh số lần lượt là: HSC0, HSC1 và HSC2. Nguyên tắc hoạt động của bộ đếm tốc độ cao cũng tương tự như các bộ đếm thông thường khác, tức là đếm theo sườn lên của tín hiệu đầu vào. Số đếm được sẽ được hệ thống ghi nhớ vào một ô nhớ đặc biệt kiểu từ kép và được gọi là giá trị đếm tức thời ký hiệu là CV. Khi giá trị đếm tức thời bằng giá trị đặt trước thì bộ đếm phát ra một tín hiệu báo ngắt. Giá trị đặt trước là một số nguyên 32 bit được lưu trong một ô nhớ kiểu từ kép, ký hiệu là PV.

Chọn chế độ làm việc cho Bộ đếm tốc độ cao bằng lệnh HDFE và chỉ có thể kích bộ đếm sau khi đã khai báo chế độ làm việc bằng lệnh HSC.

Nguyên lý làm việc của các bộ đếm tốc độ cao:

• HSC0: Tần số đếm cực đại cho phép của HSC0 là 2 KHz. Bộ đếm HSC0 sử dụng một cổng vào là I0.0 và chỉ có một chế độ làm việc duy nhất là đếm tiến hoặc lùi số các sườn lên của tín hiệu đầu vào tại ngõ vào I0.0

HSC0 sử dụng từ kép SMD38 để lưu giá trị đếm tức thời CV, giá trị đặt trước PV được ghi vào từ kép SMD42 (cả hai giá trị PV và CV là những số nguyên 32 bit có dấu).

Chiều đếm tiến/lùi của HSC0 được qui định bởi trạng thái của bit SM37.3 như sau:          SM37.3 = 0 đếm lùi theo sườn lên của I0.0

                                       = 1 đếm tiến theo sườn lên của I0.0

Các bước khai báo sử dụng HSC0 (nên thực hiện tại vòng quét đầu tiên):

• Nạp giá trị điều khiển phù hợp cho SMB37.
• Xác định chế độ làm việc cho bộ đếm bằng lệnh HDEF (do HSC0 có một chế độ làm việc nên lệnh xác định sẽ là: HDEF  K0  K0)
• Nạp giá trị tức thời ban đầu và giá trị đặt trước vào SMD38 và SMD42.
• Khai báo sử dụng chế độ ngắt vào ra và kích tín hiệu báo ngắt HSC0 bằng lệnh ATCH.
• Kích bộ đếm bằng lệnh HSC  K0

• HSC1: tần số đếm cực đại tại ngõ vào là 7KHz

HSC1 là một bộ đếm linh hoạt, sử dụng bốn đầu vào I0.6, I0.7, I1.0 và I1.1 với 12 chế độ làm việc khác nhau. HSC1 sử dụng từ kép SMD48 để lưu giá trị đếm tức thời CV, giá trị đặt trước PV được ghi vào từ kép SMD52 (cả hai giá trị PV và CV là những số nguyên 32 bit có dấu).

Khác với HSC0, HSC1 có ba khả năng đếm:

• Đếm tiến hoặc lùi theo sườn lên của I0.6 (chế độ 0, 1, 2, 3, 4, 5)
• Đếm tiến theo sườn lên của I0.6 và lùi theo sườn lên của I0.7 (chế độ 6, 7, 8)
• Đếm tiến hoặc lùi số lần lệch giá trị logic giữa hai cổng I0.6 và I0.7, tức là số làn phép tính logic XOR của I0.6 và I0.7 có kết quả là 1 (chế độ 6, 7, 8)

Chiều đếm (tiến hay lùi) trong chế độ 0, 1, 2 được quy định bởi bit SM47.3 như sau:                  SM47.3 = 0 đếm lùi theo sườn lên của I0.6

                                = 1 đếm tiến theo sườn lên của I0.6

và trong chế độ 3, 4, 5 bởi đầu vào I0.7 như sau:

                             I0.7 = 0 đếm lùi theo sườn lên của I0.6

                                    = 1 đếm tiến theo sườn lên của I0.6

HSC1 có hai tần số đếm. Trong các chế độ 0÷8 tần số đếm bằng tần số thay đổi trạng thái tín hiệu đầu vào là 7KHz, riêng trong chế độ 9, 10, 11 tùy theo sự khai báo sử dụng mà tần số đếm có thể bằng hoặc có thể gấp 4 lần tần số biến thiên trạng thái kết quả phép tính XOR giữa I0.6 và I0.7. Do đó trong chế độ 9, 10, 11 tần số đếm cực đại cho phép của HSC1 sẽ là 28KHz.

Cấu trúc byte SMB47 được gọi là byte điều khiển của HSC1 như sau

SM47.0	Kiểu reset cho tín hiệu xoá tại I0.0 (chế độ 1,2,4,5,7,8,10,11)
SM47.1	Kiểu kích cho tín hiệu khởi động tại I1.1 (chế độ 2,5,8,11)
SM47.2	Tần số đếm của HSC1 (chế độ 9,10,11)
SM47.3	Chiều đếm: 0 - đếm lùi, 1 - đếm tiến
SM47.4	Cho phép đổi chiều đếm: 0-không cho phép, 1-cho phép
SM47.5	Cho phép sửa đổi giá trị đặt trước: 0-không cho phép, 1-cho phép
SM47.6	Cho phép sửa đổi giá trị tức thời: 0-không cho phép, 1-cho phép
SM47.7	1-cho phép kích HSC1, 0-cho phép huỷ HSC1

¯Các bước khai báo sử dụng HSC1 (nên thực hiện tại vòng quét đầu tiên):

• Nạp giá trị điều khiển phù hợp cho SMB47 (ví dụ 16#F8=248)
• Xác định chế độ làm việc cho bộ đếm bằng lệnh HDEF.
• Nạp giá trị tức thời ban đầu vào SMD48 và giá trị đặt trước vào SMD52.
• Khai báo sử dụng chế độ ngắt vào/ra và kích tín hiệu báo ngắt HSC0 bằng lệnh ATCH.
• Kích bộ đếm bằng lệnh HSC.

Khi sử dụng HSC1 cùng với chế độ ngắt vào/ra, các tín hiệu báo ngắt sau đây sẽ được phát:

• Báo ngắt khi CV=PV nếu tín hiệu báo ngắt kiểu 13 được khai báo.
• Báo ngắt khi có tín hiệu báo thay đổi chiều đếm từ I0.7, nếu tín hiệu báo ngắt kiểu 14 được khai báo.
• Báo ngắt khi HSC1 bị reset bởi I1.0, nếu tín hiệu báo ngắt kiểu 15 được khai báo.

• HSC2: HSC2 có nguyên lý làm việc giống như HSC1. HSC1 và HSC2 làm việc độc lập, không ảnh hưởng nhau. Các ngõ vào I0.6, I0.7, I1.0, I1.1 của HSC1 được thay thế bằng I1.2, I1.3, I1.4 và I1.5 trong HSC2.

Cấu trúc byte SMB57 được gọi là byte điều khiển của HSC2, như sau:

SM57.0	Kiểu reset cho tín hiệu xóa tại I1.4 (chế độ 1,2,4,5,7,8,10,11)
SM57.1	Kiểu kích cho tín hiệu khởi động tại I1.5 (chế độ 2,5,8,11)
SM57.2	Tần số đếm của HSC2 (chế độ 9,10, và 11)
SM57.3	Chiều đếm: 0 - đếm lùi, 1 - đếm tiến.
SM57.4	Cho phép đổi chiều đếm: 0 - không cho phép, 1 – cho phép
SM57.5	Cho phép sửa đổi giá trị đặt trước: 0 -không cho phép, 1–cho phép
SM57.6	Cho phép sửa đổi giá trị đếm tức thời:0 -không cho phép, 1-cho phép
SM57.7	1 – cho phép kích HSC2, 0 – cho phép hủy HSC2

HSC2 có ba khả năng đếm giống như HSC1 và tần số đếm trong các chế độ cũng giống như HSC1.

 

¯ Thủ tục khai báo sử dụng bộ đếm tốc độ cao:

Khai báo sử dụng các bộ đếm HSC0, HSC1 và HSC2 nên được thực hiện tại vòng quét đầu tiên, khi mà bit SM0.1 có giá trị logic là 1. Thủ tục khai báo tốt nhất là một chương trình con và chương trình con đó được gọi bằng lệnh CALL trong vòng quét đầu.

Các công việc của chương trình con khai báo sử dụng Bộ đếm tốc độ cao bao gồm:

5. Nạp giá trị về kiểu hoạt động phù hợp cho byte điều khiển. Ví dụ như khi khai báo kiểu hoạt động cho HSC1 với:
   • Tín hiệu xóa ngoài tích cực khi có logic là 1 thì phải ghi 0 vào SM47.0
   • Tín hiệu kích (start) ngoài tích cực khi có logic là 1 thì ghi 0 vào SM47.1
   • Tần số đếm bằng tần số của tín hiệu vào thì ghi 0 vào SM47.2
   • Đếm tiến theo sườn lên của tín hiệu vào thì ghi 1 vào SM47.3
   • Cho phép đổi chiều đếm thì ghi 1 vào SM47.4
   • Cho phép thay đổi giá trị dặt trước thì ghi 1 vào SM47.5
   • Cho phép thay đổi giá trị đếm tức thời thì ghi 1 vào SM47.6
   • Cho phép kích HSC1 thì ghi 1 vào SM47.7
5. Xác định chế độ là việc cho bộ đếm bằng lệnh HDEF. Ví dụ như muốn xác định chế độ làm việc số 3 cho HSC1 thì thực hiện lệnh sau trong STL:                HDEF             K1       K3
5. Nạp giá trị đếm tức thời ban đầu và giá trị đặt trước. Ví dụ nạp giá trị đếm tức thời ban đầu là 0 và giá trị đặt trước là 3 cho HSC1 thì thực hiện lệnh sau trong STL:

MOVD           K0       SMD48     giá trị đếm tức thời ban đầu là0.

MOVD           K3       SMD52     giá trị đặt trước là 3.

5. Khai báo sử dụng chế độ ngắt vào/ra và kích tín hiệu báo ngắt. Ví dụ như sử dụng HSC1 làm tín hiệu báo ngắt vào/ra mã hiệu 13 (khi CV=PV) và mã hiệu 14 (khi đổi chiều đếm) với các chương trình xử lý ngắt tương ứng có nhãn là 0 và 1 thì thực hiện các lệnh sau trong STL:

ATCH             K0       K13

ATCH             K1       K14

5. Kích bộ đếm với kiểu làm việc đã ghi trong byte điều khiển bằng lệnh HSC. Ví dụ như kích bộ đếm HSC1 theo SMB47 bằng cách thực hiện lệnh sau trong STL:               HSC    K1

CHƯƠNG III

QUI TRÌNH CÔNG NGHỆ IN KHĂN

 

1. Giới thiệu công nghệ in

Công nghệ in là quá trình chuyển hình ảnh, màu sắc hoa văn lên vải, đây chính là khâu quyết định tính thẩm mỹ của mặt hàng. Vì vậy nó đòi hỏi cần đạt độ chính xác, sắc nét, không bị lệch màu, có tính mỹ thuật … Từ bốn màu cơ bản, khi ta tiến hành chồng màu thì sẽ có được rất nhiầu màu khác nhau.

Công nghệ in gồm các khâu cơ bản sau:

l Thiết kế mẫu, vẽ kiểu: khi có mẫu hoa văn theo yêu cầu, ta tiến hành vẽ kiểu bằng máy vi tính, sau đó tách màu chi tiết hoa văn đó thành các chi tiết riêng biệt gọi là phim mẫu. Khi ta chồng tất cả các chi tiết riêng này lại ta có được mẫu hoa văn thiết kế. Sau khi đã có mẫu của từng màu ta tiến hành chụp các mẫu đó lên khuôn lưới. Nhờ vào các chi tiết này ta sẽ quyết định số khuôn lưới làm ra. Mỗi khuôn ta chỉ in được một màu.

l Làm khuôn lưới: khuôn lưới là khuôn mang mẫu một chi tiết hoa văn, là thiết bị chuyển trực tiếp hình ảnh, màu sắc hoa văn lên sản phẩm. Mỗi khuôn lưới chỉ in được một màu chi tiết. Khuôn lưới là một khung hình chữ nhật, trên khuôn có căng  một tấm vải lưới gọi là lưới in. Lưới in là một loại vải đặc biệt có thể cho mực in thấm qua dễ dàng, lưới in rất quan trọng nó ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng in. Khuôn lưới được tráng một lớp keo gielatin, đặt phim mẫu lên khuôn rồi đem chụp trên đèn chụp, sau đó mang đi rửa, những phần chi tiết in sẽ rã trôi theo nước còn những chỗ không in sẽ còn lại keo. Những chỗ bị bịt kín bằng keo là những chỗ không cần in, còn những chỗ trống chính là hình ảnh của các chi tiết hoa văn. Khi in mực in sẽ thấm qua những chỗ trống và bắt vào sản phẩm.

l Khâu in: khi khuôn lưới được làm xong, việc đầu tiên là phải gắn các khuôn lưới đó vào khung của máy in. Sau đó tuỳ theo yêu cầu thực tế mà ta chọn chương trình in và khởi động máy in chạy theo chương trình đã chọn.

Các chương trình in gồm có: In một lần và In hai lần.

..................................

1. Các phần của máy in:

1. Bệ in (bàn in): có vai trò quan trọng trong việc bảo đảm cho hình ảnh hoa văn đạt độ nét, độ chính xác khi in. Bệ in là một cái bàn thật phẳng, không có chỗ lồi lõm. Trong quá trình in, băng chuyền sẽ tựa sát lên bề mặt bàn in. Phía dưới bệ in có gắn một nam châm điện, nam châm điện có thể di chuyển dọc theo bệ in nhờ vào hai pittông dầu đặt hai bên. Nam châm này dùng để hút dao gạt làm cho dao gạt đè sát vào mặt lưới in.
2. Băng chuyền: băng chuyền là một dạng vải cao su, có nhiều lớp để đạt được độ mềm. Lớp trên cùng của băng chuyền có độ nhám thật mịn, được tráng một lớp keo mỏng để tăng độ bám của khăn cần in vào băng chuyền trong quá trình in. Do đó khi băng chuyền dịch chuyển khăn cần in cũng dịch chuyển theo.
3. Khung in: phía trên băng chuyền là khung in. Khung in của máy in có các ngàm để gắn khuôn lưới, phía dưới khung in có gắn các pittông dầu để nâng hạkhung.

4. Dao gạt: dao gạt là công cụ để đẩy, phết mực màu làm cho mực thấm qua lưới in chuyển màu lên vật cần in. Dao gạt là một trụ tròn, bằng sắt thép (để nam châm có thể hút được) đặt nằm ngang, bên ngoài bọc một lớp cao su mỏng. Khi nam châm hút, dao gạt sẽ đè sát lên mặt lưới in, nam châm di chuyển sẽ kéo dao gạt di chuyển.

2. Nguyên tắc hoạt động của máy in:

Truyền động của máy in nhờ vào các động cơ xoay chiều không động bộ, động cơ một chiều, động cơ bơm dầu … Khi có tín hiệu điều khiển tác động các động cơ này sẽ hoạt động theo chương trình điều khiển.

Băng chuyền được kéo bằng một động cơ một chiều, trên trục động cơ có gắn một bộ cảm biến tốc (Rotary Encoder). Bộ cảm biến tốc độ này sẽ đếm số vòng quay của động cơ, động cơ quay một vòng Rotery Encoder sẽ cho ra 2048 xung. Truyền động nâng hạ khung, di chuyển của nam châm gạt dao được điều khiển bằng các pittông dầu.

Nguyên tắc hoạt động của máy in như sau:

• Gắn khuôn lưới vào khung in, sau đó điều chỉnh xác khung in vào vị trí đặt khăn trên băng chuyền nhờ vào các vít điều chỉnh. Các khung tiếp theo cũng phải được cân chỉnh chính xác theo đúng vị trí in trên khăn để các chi tiết in không bị lệch nhau. Băng chuyền cũng phải dừng thật chính xác theo vị trí ấn định.
• Băng chuyền mang theo khăn cần in di chuyển đến bàn in rồi dừng lại.
• Khung in được hạ xuống sát mặt khăn.
• Mực in được rải đều lên khuôn lưới.
• Nam châm điện dưới bệ in được cấp điện, hút dao dao gạt trên khuôn lưới sát vào bề mặt khuôn lưới.
• Động cơ bơm dầu nén dầu vào pittông đẩy nam châm trượt dọc theo bàn in. Khi nam châm trượt, kéo theo dao gạt trượt trên bề mặt khuôn lưới, gạt mực thấm qua khuôn lưới xuống khăn cần in.
• Khung được nâng lên và băng chuyền tiếp tục di chuyển đến khung in thứ hai, và hoạt động lại diễn ra tiếp tục như trên.

 

3. Các chương trình hoạt động của máy in:

1. Chương trình gắn khuôn lưới:

Trước khi cho máy in hoạt động theo chương trình được chọn thì ta phải gắn các khuôn lưới vào khung máy in, bước này gọi là gắn lưới. Phương pháp như sau:

• Nâng khung: muốn băng chuyền dịch chuyển thì khung in phải được nâng lên.
• Dịch băng: băng chuyền được dịch chuyển và dừng lại khi bộ đếm đếm đến 307200 tức bằng độ dài từ vị trí khung in thứ nhất đến khung in thứ hai.
• Hạ khung: khung máy in được hạ xuống để gắn khuôn lưới vào.
• Gắn khuôn: trước tiên ta phải gắn khuôn lưới thứ nhất vào vị trí khuôn đầu tiên. Để đảm bảo việc gắn khuôn thứ hai được chính xác, ta vạch phấn tại bốn lỗ định vị ở các góc khuôn thứ nhất xuống băng chuyền. Căn cứ vào bốn vạch phấn trên băng chuyền ta gắn khuôn lưới thứ hai theo các vạch đó. Làm tương tự cho các khuôn còn lại, như thế khuôn thứ nhất và các khuôn còn lại sẽ khớp nhau.

2. Chương trình rửa băng chuyền:

Trong quá trình in, nếu như dầu nhớt hay mực in rơi vãi xuống băng chuyền thì sẽ làm  bẩn khăn khi đặt khăn lên băng chuyền, do đó chương trình rửa băng nhằm lau rửa băng chuyền sạch sẽ trước khi in khi đó sẽ không làm bẩn khăn.

Chương trình rửa băng chuyền gồm các bước sau:

• Nâng khung: khung được nâng lên để băng chuyền có thể chuyển động.
• Khi khung đã được nâng lên, băng chuyền di chuyển và động cơ rửa hoạt động để rửa. Động cơ rửa và băng chuyền hoạt động cho đến khi có tín hiệu dừng mới ngưng.

3. Chương trình in một lần:

Chương trình in một lần thực hiện việc in lên sản phẩm, dao gạt sẽ gạt ngang qua khuôn lưới đẩy phết mực in lên sản phẩm rồi dao dừng lại. Chương trình in một lần sẽ thực hiện liên tục theo vòng lặp cho đến khi có tín hiệu dừng.

Chương trình in một lần có các bước sau:

• Nâng khung (nếu khung chưa được nâng).
• Băng chuyền mang theo khăn cần in di chuyển đến rồi dừng lại tại vị trí khung.
• Hạ khung xuống.
• Gạt dao (tùy theo vị trí dao nằm bên trái hay phải mà dao sẽ được gạt sang phải hay trái).
• Quay lại bước đầu tiên.

4. Chương trình in hai lần:

Chương trình in này tương tự như chương trình in một lần, nhưng dao gạt sẽ gạt hai lần. Chương trình chỉ được thực hiện khi mẫu chi tiết không đòi hỏi chồng màu quá khít nhau, vì khi gạt dao hai lần có thể làm lệch khăn in xê dịch và lớp mực in sẽ dầy hơn in một lần.

Chương trình gồm các bước:

• Nâng khung (nếu khung chưa được nâng).
• Băng chuyền mang theo khăn cần in di chuyển đến rồi dừng lại tại vị trí khung.
• Hạ khung xuống.
• Gạt dao từ phải sang trái rồi gạt dao từ trái sang phải.
• Quay lại bước đầu tiên.

5. Chương trình dừng:

Chương trình dừng khi có tín hiệu gọi dừng thì sẽ dừng các chương trình khác lại và Reset kéo dao gạt về phía phải khung rồi dừng tất cả lại.
CHƯƠNG IV:

CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG

MÁY IN HOA VĂN DÙNG PLC

 

1. Các yêu cầu công nghệ của hệ thống máy in:

Khung máy in không được phép nâng lên khi dao đang gạt. Trong các chương trình in nếu dao đang nằm bên trái thì sẽ được gạt sang phải và ngược lại.

Băng chuyền không được dịch chuyển khi khung đã được hạ xuống và không được hạ khung khi băng chuyển đang dịch chuyển.

Khi động cơ kéo băng chuyền quay được một vòng thì tương ứng băng chuyền dịch chuyển được 1 cm.

Trước khi hạ khung băng chuyền dịch chuyển với 2 tốc độ nhanh, chậm. Băng chuyền dịch chuyển nhanh khi số đếm chưa đạt 266240 và  dừng  lại khi số đếm đạt 307200.

 

2. Qui định một số tiếp điểm và cuộn dây trong chương trình điều khiển

1. Các nút ấn gọi chương trình:

• Rửa băng                                  I0.0
• Gắn lưới                                   I0.1
• In một lần                                 I0.2
• In hai lần                                  I0.3
• Dừng                                         I0.4

2. Các công tắc hành trình

• Giới hạn khung nâng                           I1.2
• Giới hạn khung hạ                               I1.3
• Giới hạn dao gạt bên trái                    I2.0
• Giới hạn dao gạt nhanh bên trái        I2.1
• Giới hạn dao gạt bên phải                  I2.2
• Giới hạn dao gạt nhanh bên phải      I2.3

3. Các ngõ ra

• Nâng khung                             Q0.0
• Hạ khung                                 Q0.1
• Băng chuyền  chạy nhanh     Q0.2
• Băng chuyền  chạy chậm      Q0.3
• Dao gạt sang trái, nhanh        Q0.4
• Dao gạt sang trái, chậm         Q0.5
• Dao gạt sang phải, nhanh      Q0.6
• Dao gạt sang phải, chậm        Q0.7
• Nam châm                                Q1.0
• Phanh hãm điện                      Q1.1
• Động cơ rửa băng chuyền     Q2.0

Sử dụng bộ đếm HSC 1 với các ngõ vào I0.6, I0.7, I1.0, I1.1

            I0.6 nối vào ngõ ra của Rotary Encoder

3. Lưu đồ giải thuật các chương trình

1. Chương trình gắn lưới: