MỤC LỤC
LỜI N I ĐẦU....................................................................................................... 1
CHƢƠNG 1:GIỚI THIỆU .................................................................................. 2
1.1 Lịch sử của robot công nghiệp................................................................ 2
1.2 Giới thiệu về robot harmo....................................................................... 2
1.3 Bảng thông số ban đầu của robot Harmo và kết quả cần đạt ............. 3
CHƢƠNG 2:CẤU TRÚC CƠ KHÍ .................................................................... 4
2.1 Mô hình robot Harmo ( trên solidworks 2013) ..................................... 4
a. Mô hình 3D robot Harmo ....................................................................... 4
b. Tính toán số bậc tự do ............................................................................ 5
2.2 Thiết lập hệ phƣơng trình động học ...................................................... 6
a. Xây dựng hệ trục tọa độ ......................................................................... 6
b. Phương trình động học cơ bản. ............................................................ 10
2.3 Tính toán tải trọng chịu đƣợc của bàn kẹp ......................................... 12
2.4 Cấu trúc và nguyên lý hoạt động ......................................................... 12
a. Bậc tự do tịnh tiến dọc trục x ............................................................... 12
b. Bậc tự do tịnh tiến dọc trục y ............................................................... 15
c. Bậc tự do tịnh tiến trên trục z. .............................................................. 18
d. Bậc tự do quay xung quanh trục x ........................................................ 20
CHƢƠNG 3: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ....................................................... 21
3.1 Động cơ của robot Harmo ..................................................................... 21
3.2 Hệ thống khí nén .................................................................................... 23
3.3 Các cảm biến sử dụng trong robot Harmo ......................................... 27
CHƢƠNG 4 : NGHIÊN CỨU LÂP TRÌNH PLC TRONG QUÁ TRÌNH GẮP PHÔI TỰ ĐỘNG ........................................................................ 28
4.1 Hệ thống điều khiển PLC ...................................................................... 28
a. Các bộ phận cơ bản c a hệ thống đi u hi n P C .............................. 28
b. ột số ưu đi hệ thống đi u hi n P C ............................................ 29
4.2 Lập trình b ng ngôn ng sơ đồ thang LADDER DIAGRAM – LADDER LOGIC) ................................................................. 29
a. Các lệnh cơ bản c a sơ đồ bậc thang ( ADDER DIAGRA ) ............ 30
b. ập trình b ng ph n CX-Programmer ........................................ 38
c. ập trình P C cho robot ar o trong quá trình g p sản ph tự động ................................................................................................ 43
KẾT LU N ......................................................................................................... 56
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................. 56
